为什么我自己做的四轴老来回摆？？高手待解呀~~

yang757620375 · 发表于 2011-11-17 20:12:35

我自己正在做一个四轴飞行器，通过姿态测量板控制四轴，我个人觉得可能是姿态测量板漂的比较厉害，飞机根本飞不成，我把它用绳子吊在半空中，它就一直在老会晃，而且越晃越厉害，不知道哪位大神能给出个比较简单的解决方案呀，先谢谢啦~~

fsclub · 发表于 2011-11-17 20:36:29

陀螺感度增益过大或者过小。或者陀螺相关的姿态算法问题。

yang757620375 · 发表于 2011-11-17 21:10:35

回复【1楼】fsclub 绿林好汉
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我也觉得是我的算法的问题，可是我的那个算法已经改了好久了，都没办法成功~~，现在基本实现了ahrs,但是根本无法用到四轴上。不知道怎么回事，水平旋转的时候，横滚和俯仰角也会发生变化，而且变化还不小，这是怎么回事儿呀~~

fsclub · 发表于 2011-11-18 07:56:29

试调pid参数？

majianjia · 发表于 2011-11-18 08:26:55

回复【2楼】yang757620375
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我晕 … 你给点数据啊，或者源码啊，或者详细点的文字啊…
我们能从你说的那几句话看出问题就神了

你做出ahrs 那为什么水平转的时候另外两轴会跟着动呢

Clinging · 发表于 2011-11-18 08:32:20

听你的描述，姿态都没搞定，还飞什么飞

czw90130 · 发表于 2011-11-18 20:45:05

围观~~~

pbjob · 发表于 2011-11-19 16:32:19

怀疑你的AHRS的动态精度不行，静止的时候可能没啥问题，可一动起来的时候数据就会漂得厉害。

为什么我自己做的四轴老来回摆？？高手待解呀~~

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