望有搞过陀螺仪经验的人指点一下我在用陀螺仪做角度过程中奇怪的现象。

jmhugo · 发表于 2011-11-17 12:50:16

用的enc-03，十位精度，静态下电压1.35V，十六位AD采样,5V为65535，在水平桌面上不动时数值基本稳定，比例系数0.67mv，我计算角度时，用1.35除以65535是AD变化1时电压变化量，再乘在静态电压基础上增加或减少的陀螺仪输出值，最后再除以0.67，单位注意到了，这样应该得到就是角速度？然后我是5ms做一次积分，得出的就是角度？但我实际观察到的数据跳得特别严重，很容易跳出乱码，这个问题苦恼很久了，望有经验的人可以提示一下，感激不尽。

dapenti · 发表于 2011-11-17 13:21:22

电压 AD
5V    65535
1.35V 17694.5
0.67mV  8.78169

angle += (ad - 17694.5)/8.78169*5/1000;  //积分出来的角度单位是  度
                                       //旋转时，角速度不要超过 300度/秒

jmhugo · 发表于 2011-11-17 17:52:26

回复【1楼】dapenti
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超过了会有什么影响不?

dapenti · 发表于 2011-11-17 19:19:14

你查下ENC-03的datasheet，量程是多少

yang757620375 · 发表于 2011-11-17 21:15:19

回复【楼主位】jmhugo
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那个，楼主我想问一下，那个0.67mv的比例系数是怎么求出来的，谢谢了~~

majianjia · 发表于 2011-11-18 08:38:51

LS 手册上有的吧？

lezard · 发表于 2011-11-22 16:20:23

有加上数据手册上的高通和低通吗，另外用高精度AD采集低精度传感器后的数据直接积分的话，可能会有很大的噪声累计

lzf0228 · 发表于 2011-11-23 18:24:59

回复【楼主位】jmhugo
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同感啊

sundongaaa · 发表于 2012-2-17 22:52:04

我也是这个问题，这样积出来的角度差太多了，到底应该怎么办呢？

望有搞过陀螺仪经验的人指点一下我在用陀螺仪做角度过程中奇怪的现象。

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