ITG3200 X轴正向输出偏小的问题请教

zjihtt

论坛里不少朋友都用过ITG-3200，不知道大家有没有遇到X轴正向输出偏小的问题。具体问题是这样的，我是用10ms周期来积分算转过的角度，当板子沿X轴正向转过90°时，积分出来的角度大概只有60°，反向转90°，按道理应该是回到0°附近，但积分出来的角度大概是-30°左右（-30-60=90，说明负向积分没问题），也就是说正向积分值偏小，而负向时正常的。用同样的积分方法，Y和Z轴没有问题，反复正反向转动板子，Y和Z轴都能回到最终的位置，我两块板子都是X轴存在上述问题，还请各位指点。
初始化代码：
        ITG3200WriteData(PWR_MGM, 0x80);
        ITG3200WriteData(DLPF_FS, 0x18);     // 2000deg/sec, LPF=188Hz, Internal sample rate 8KHz
        ITG3200WriteData(SMPLRT_DIV, 0x0F);  // sample rate 8KHz/(0x0F+1)=500Hz
        ITG3200WriteData(INT_CFG, 0x85);     // INT Active low, INT drive type is push-pull,
        ITG3200WriteData(PWR_MGM, 0x03);     // z Gyro reference as the clock reference
积分方法：
             if( gyro_raw_x > x_axis_init_op ){
           x_angle = (float)(gyro_raw_x-x_axis_init_op) / ITG3200_SCALE *delta_t;   //delta_t unit : ms
        }else if(gyro_raw_x < x_axis_init_na){
           x_angle = (float)(gyro_raw_x - x_axis_init_na) / ITG3200_SCALE *delta_t;   //delta_t unit : ms
        }else{
           x_angle = 0;       
        }
           output_x_angle += x_angle;

其中：x_axis_init_op和x_axis_init_na是静止放置时ITG3200的跳动值，ITG3200_SCALE = 14.375; delta_t = 10ms， output_x_angle即X轴的偏转角度输出；
现在只做初步的实验，没有比较复杂的算法；Y轴和Z轴的计算方法和上面是一样的，其他的代码相对比较简单，就不一一列出来了，应该不影响对这个问题的判断。

zhu1982lin

方向变量值溢出了?

zjihtt

应该是没有溢出
x_axis_init_op是静止时正向跳动值，静止一段时间取最大值；
x_axis_init_na是静止时负向跳动值，静止一段时间取最小值；
gyro_raw_x是从陀螺仪里读出的原始值；

oksens

回复【2楼】zjihtt
应该是没有溢出
x_axis_init_op是静止时正向跳动值，静止一段时间取最大值；
x_axis_init_na是静止时负向跳动值，静止一段时间取最小值；
gyro_raw_x是从陀螺仪里读出的原始值；
-----------------------------------------------------------------------

这样做哟问题。应该找到统计意义上的均值，然后减去。
所谓跳动值在这里没有意义。

zjihtt

to oksens：
      非常感谢您的回复。就单个芯片而言，您所指的统计意义上的均值是什么呢？譬如静止时采样1000次或者10000次甚至更多次后取平均？然后重复以上操作N次？

autopass

除以14.375之后再进行积分看看!那个跳动值不要管它

maggot

已经除了

robobee

校准的方法有问题；算一个片偏差就够了