ARM1138的步进电机驱动

yurinacn

电子设计大赛时急需，我临时写的，欢迎大家拍砖。

步进电机驱动ourdev_675377F8V6XU.rar(文件大小:45K) (原文件名:步进电机驱动.rar)

StepMotor.h：
/***********************************
四相步进电机驱动 for ARM1138
zhujinliang
2011.09.02  ver 1.0

使用定时器控制步进电机精确走步
使用本驱动请注意修改startup_ewarm.c中的中断向量
本驱动服务函数名为: StepMoterTimer_ISR
***********************************/

#ifndef  __STEP_MOTOR_H_
#define  __STEP_MOTOR_H_

#include  "systemInit.h"
#include  <timer.h>

///设定使用的定时器
#define  STEP_MOTOR_TIMER_PERIPH       SYSCTL_PERIPH_TIMER1
#define  STEP_MOTOR_TIMER_BASE         TIMER1_BASE
#define  STEP_MOTOR_TIMER_INT          INT_TIMER1A

///引脚设定，注意顺序
#define  STEP_MOTOR_PORT               GPIO_PORTA_BASE
#define  STEP_MOTOR_PERIPH             SYSCTL_PERIPH_GPIOA
#define  STEP_MOTOR_PIN_1              GPIO_PIN_0
#define  STEP_MOTOR_PIN_2              GPIO_PIN_1
#define  STEP_MOTOR_PIN_3              GPIO_PIN_2
#define  STEP_MOTOR_PIN_4              GPIO_PIN_3

#define  STEP_MOTOR_FORWARD_NEVER_STOP   0x7FFFFFFF     //使电机不停旋转，此时GetStepMotorStepNow可能溢出
#define  STEP_MOTOR_OPPOSITE_NEVER_STOP  0x80000000     //使电机不停旋转，此时GetStepMotorStepNow可能溢出

#define  STEP_MOTOR_MODE_8_BEATS       0x00   //使用八拍模式
#define  STEP_MOTOR_MODE_4_BEATS       0x01   //使用四拍模式
#define  STEP_MOTOR_MODE_ACTIVE_HIGH   0x00   //使用八拍模式
#define  STEP_MOTOR_MODE_ACTIVE_LOW    0x02   //使用四拍模式

#define  STEP_MOTOR_STATE_STOPED       0x00      //电机已停止
#define  STEP_MOTOR_STATE_STARTED      0x01      //电机已启动

///初始化驱动
void  StepMotorInit(void);

///设置电机参数
///参数 Mode : 电机参数，参考 STEP_MOTOR_MODE_ 常量，多个参数使用 | 连接
void  SetStepMotorMode(int Mode);

///获取电机设置参数
int   GetStepMotorMode(void);

///设置电机旋转角度，正数即为正向，如果启动后再做修改，将在当前位置旋转参数指定角度而不考虑上次目标是否到达
///参数 Steps : 旋转拍数，本驱动使用八
void  SetStepMotorRotate(signed int Steps);

///设置电机旋转角度，正数即为正向，如果启动后再做修改，将在当前位置旋转参数指定角度而不考虑上次目标是否到达
///参数 Steps : 旋转拍数，本驱动使用八
void  PlusStepMotorRotate(signed int Steps);

///启动电机
void  StepMotorStart(void);

///停止电机，保持锁定状态
void  StepMotorStop(void);

///查询电机状态，详见STEP_MOTOR_STATE_常量
int  GetStepMotorState(void);

///解除锁定状态
void  StepMotorRelease(void);

///获取设定的步数
int   GetStepMotorSteps(void);

///获取剩余步数
int   GetStepMotorStepNow(void);

///设定步进电机速度，实质为产生脉冲的频率，具体速度须根据设定参数以及电机指标计算
///参数 freq : 脉冲频率
void  SetStepMotorFrequency(float freq);

#endif

xiaowei0588

不错！