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发表于 2011-8-24 20:36:46
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关于8轴油机控制的丫丫.
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前面有说过,间隔4轴不介入人工控制,可以默认设定在恒功率状态.比如取推重比0.7-0.8. 可以用单开关四联动选通. 含机械式开关.
关键是对角的两轴平衡, 也就是四只成两组. 组内平衡了,升空后就不会有侧翻.
(允许有缓慢漂移,反正有大活人在, 目的是: 不要手忙脚乱的来不及用人工单元纠正就可以).
用钢丝软管的机械方式反馈也是可以的, 取对角两轴输出口风压差别,反馈调节进气口风门或油门都可以. (这是对角输出的功率平衡,与姿态无关).
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剩下的4轴, 完美方案是再组成2组对角差动,
也是要有对角默认平衡的, 但不是功率平衡了.是以水平或垂直信号为基准的姿态平衡. 也是可以只用机械方式实现, 也是靠钢丝软管.
可能达成的效果: 如果只轰油门(是指剩下的4轴联动油门), 如果不干涉方向. 飞行器就是直上直下的运动.
如果有必要再以重力基准再加自动悬停,也是可以的, 当然可以允许漂移,只是为了操作不紧张爭取时间而己.
巡航时,就是人工干涉垂直基准.
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关于油机滞后问题:
油门其实是混合汽门, 调得好可以在0.5秒内反应.
油机应该事先对角配对, 含响应速度等,都应事先调试到位才能投入运行.
由于有八台油机,又是分了2两个大组,工况也不一样, 所以单体的延迟对整体的妨碍不会大.
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本方案只为减轻人工控制的难度.
没有一点专业根底的想当然丫丫,也没有学习参考过任何已有套路.
如有重大漏洞,欢迎批评指正. 先谢了.
(本帖内容仅限于油机动力控制方面, 不涉及该机的整体结构是否合理安全). |
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