陀螺仪的中立点总是飘来飘去，这个怎么样可以是陀螺仪的中立点稳定呢！？

first_mouse · 发表于 2011-8-17 14:17:29

陀螺仪的中立点总是飘来飘去，这个应该怎么样的处理呢？

看到别人用加速度标定，但是这个没有明白这个是什么原理？请大家解答一下，学习一下。

kkking · 发表于 2011-8-17 23:27:20

lz,我这有个加速度计的上位机传给你，是基于labview8.6的，180度以后不是很稳定，陀螺仪的你可以改一下
主程序中的标尺要改成0.02，否则太大看不到动态图片ourdev_668668PSPVC8.rar(文件大小:28K) (原文件名:上位机成形版.rar)
我也在做主控，可以QQ上交流一下

kkking · 发表于 2011-8-17 23:41:24

tmp_long =  (int32_t)(IntegralNick / GyroAccFactor- (int32_t)Mean_AccNick);
我感觉这句是LZ最想要的，这句话，就好是加速度计对陀螺仪的俯仰进行补偿，
Mean_AccNick  = ((int32_t)Mean_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (int32_t)AdValueAccNick))) / 2L;
这句说明了Mean_AccNick的由来，它是平均了两次的值，最新的一次值是乘了ACC_AMPLIFY，这个值是为了让加速度的值和陀螺仪积分的值差不多大小，才能进行补偿，AdValueAccNick这个是从AD里采集的最新值
IntegralNick  = Reading_IntegralGyroNick;
这句解释了第一个里面的IntegralNick由来
Reading_IntegralGyroNick  += Reading_GyroNick - AttitudeCorrectionNick;
Reading_IntegralGyroNick是要将读出来的陀螺仪值减去温度漂移造成的姿态误差
Reading_GyroNick  = AdValueGyrNick - AdNeutralNick;
这句就是开始了，从AD读出来的陀螺仪值减去零点值

但我现在也有疑问了，既然是tmp_long的值要在即时融合里补偿陀螺仪，而且也限制在32内，但IntegralNick会不断变大，即时放着不动，那么tmp_long的值再怎么衰减也会越来越大，那还怎么补偿啊，可能是我理解有误，但这里实在是卡住了

Clinging · 发表于 2011-8-18 09:26:33

暴发一下，不可否认MK很成功，但是一味的模仿，不动脑子，不学习相关的理论，可能最终只是多了一起“XX造飞机”而已

引用一“先知”的话：

first_mouse · 发表于 2011-8-18 11:13:13

回复【1楼】kkking
lz,我这有个加速度计的上位机传给你，是基于labview8.6的，180度以后不是很稳定，陀螺仪的你可以改一下
主程序中的标尺要改成0.02，否则太大看不到动态图片 (原文件名:上位机成形版.rar)
我也在做主控，可以qq上交流一下

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我的QQ：1135245312 或者我的邮箱：qiangandstrong@163.com

first_mouse · 发表于 2011-8-18 11:16:18

回复【3楼】Clinging 哆拉C梦
暴发一下，不可否认mk很成功，但是一味的模仿，不动脑子，不学习相关的理论，可能最终只是多了一起“xx造飞机”而已
引用一“先知”的话：

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理论与实践两手抓！

first_mouse · 发表于 2011-8-18 11:19:32

回复【2楼】kkking
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还在研究之中。。。。

first_mouse · 发表于 2011-8-18 14:00:50

回复【1楼】kkking
lz,我这有个加速度计的上位机传给你，是基于labview8.6的，180度以后不是很稳定，陀螺仪的你可以改一下
主程序中的标尺要改成0.02，否则太大看不到动态图片 (原文件名:上位机成形版.rar)
我也在做主控，可以qq上交流一下

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没有协议怎么通信啊？

kkking · 发表于 2011-8-18 15:47:08

用串口，我晚上上线跟你说

first_mouse · 发表于 2011-8-19 16:00:47

回复【8楼】kkking
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你什么时候上线的啊我要再晚上10:00以后都在的

first_mouse · 发表于 2011-8-19 16:01:29

回复【8楼】kkking
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你什么时候上线的啊我要再晚上10:00以后都在的

first_mouse · 发表于 2011-8-19 16:03:44

回复【8楼】kkking
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你什么时候上线的啊我要再晚上10:00以后都在的

sufangzhou · 发表于 2011-8-19 20:44:36

中立点啊
说起来以前也是一直为这个问题烦恼。。。。

嘛，我是如此解决的
静止下，AD采样后串口传给电脑（大概1000个以上吧）
然后对这么多点做线性回归
就可以知道中立点了，而且中立点是个什么趋势（漂移？）也知道了。。。。。

嘛，不知大家是如何做的？？

first_mouse · 发表于 2011-8-19 22:12:21

回复【12楼】sufangzhou
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我的在静止的状况漂移很小只有当转过一定的角度，保持这个角度不变的情况下，就漂移大了！

sundongaaa · 发表于 2012-2-18 00:21:29

静止时的温漂能在算法上解决的很好吗？还是借助其他硬件？

陀螺仪的中立点总是飘来飘去， 这个怎么样可以是陀螺仪的中立点稳定呢 ！？

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陀螺仪的中立点总是飘来飘去，这个怎么样可以是陀螺仪的中立点稳定呢！？