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![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663523D6DLUJ.jpg)
MCU (原文件名:照片-0023.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663524PW49HY.jpg)
洞洞板 (原文件名:照片-0024.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663525WLV7KJ.jpg)
NMOS管,传感器板 (原文件名:照片-0025.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663526YI91JM.jpg)
引出线之后的3轴陀螺仪 (原文件名:照片-0026.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663527MFDOMY.jpg)
焊盘 (原文件名:照片-0027.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663528HXTLT3.jpg)
焊盘2 (原文件名:照片-0028.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663529DN9L8H.jpg)
引出线之后的陀螺仪和加速度计 (原文件名:照片-0029.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663530X4CGV2.jpg)
把线连到附近的洞洞板焊盘上 (原文件名:照片-0030.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663531YNYEUG.jpg)
把线连到附近的洞洞板焊盘上 (原文件名:照片-0031.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663532LR3LYE.jpg)
连线 (原文件名:照片-0032.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663533O9LCZH.jpg)
做好之后 (原文件名:照片-0033.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663534M58ECA.jpg)
背面的一些元器件 (原文件名:照片-0034.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663535VMXV4L.jpg)
焊好的板子 (原文件名:照片-0035.jpg)
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663536NDUEPY.jpg)
板子背面 (原文件名:照片-0036.jpg)
代码是在 "原创源码公开:基于KK飞控的一个纯C的四轴飞控完整代码 gale "
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4706890&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=autopass&bbs_id=9999
基础上改的,
现在还只能用到陀螺仪,也算勉强能飞起来了,关于加速度对陀螺仪的修正还不知道怎么去弄,暂时的想法比较简单,就是求加速度的多次平均,算出角度,然后和陀螺仪积分角度比较,再慢慢地让陀螺仪积分角度逼近通过加速度算出的角度,下面是通过加速度算出的角度和陀螺仪积分角度的曲线对比,角度是64次加速度平均算出来的,角度值是放大100倍之后的,CH1/CH2是加速度得出的角度,CH3/CH4是陀螺仪的积分角度,积分间隔为10毫秒.
![](http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663548SPQX44.jpg)
(原文件名:曲线.jpg) |
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知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)
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