用arduino板做的蔽障小车

donglaile

潜水很久了，在论坛上学了很多。发个以前做的小车，那时的我只知道单片机很强大，不知道怎么用，总觉得学电子要花好多钱，在读书又没多少钱，虽然学的是电子专业，但那时才大一，也没人指导，也不知道去找老师请教，自己学习加网上找资料还是花了近一年的时间才弄出来的。
》》》现在看看觉得当时太笨了

减速电机 (原文件名:DSC00073.JPG)


(原文件名:DSC00064.JPG)


(原文件名:DSC00072.JPG)


(原文件名:DSC00071.JPG)


(原文件名:DSC00056.JPG)


(原文件名:DSC00054.JPG)


(原文件名:DSC00058.JPG)


(原文件名:DSC00057.JPG)


(原文件名:DSC00053-1.JPG)


(原文件名:DSC00067.JPG)


(原文件名:DSC00069.JPG)


(原文件名:DSC00065.JPG)



程序：
int inputPin=12;
int outputPin=13;
int pinI1=8;//定义I1接口
int pinI2=9;//定义I2接口
int speedpin0=5;//定义EA(PWM调速)接口
int pinI3=10;//定义I3接口
int pinI4=11;//定义I4接口
int speedpin1=6;//定义EB(PWM调速)接口
int IRR=2;//定义右侧避障传感器接口
int IRM=3;//定义中间避障传感器接口
int IRL=4;//定义左侧避障传感器接口
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(pinI1,OUTPUT);
  pinMode(pinI2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin0,OUTPUT);
  pinMode(pinI3,OUTPUT);
  pinMode(pinI4,OUTPUT);
  pinMode(speedpin1,OUTPUT);
  pinMode(IRR,INPUT);
  pinMode(IRM,INPUT);
  pinMode(IRL,INPUT);
  pinMode(inputPin,INPUT);
  pinMode(outputPin,OUTPUT);
}       
void loop()
{
    int r,m,l;
    /***********************读取红外接收管信号**************************/
    r=digitalRead(IRR);
    m=digitalRead(IRM);
    l=digitalRead(IRL);
    /******************超声波测距*************************/
    digitalWrite(outputPin,LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(outputPin,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(inputPin,LOW);
    long distance=pulseIn(inputPin,HIGH);
    distance=distance/58;
    Serial.print("S=");
    Serial.print(distance);
    Serial.print("cm");
    Serial.println();   
    /*******************************************/
    if(distance>10)//双分支
    {
      advance(120);//前进
    }
    else
    {
      if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH)//分别装在三个方向上,低电平有效
      advance(120);//前进
      if(l==LOW &&m==LOW  && r==LOW )
      {
        back(120);//后退
        delay(300);
        right(100);//右转
        delay(100);
      }
      if(l==LOW &&m==HIGH  && r==LOW )
      {
        back(120);//后退
        delay(300);
        right(100);//右转
        delay(100);
      }
      if(l==HIGH  &&m==LOW  && r==HIGH  )
      {
        back(120);//后退
        delay(300);
        right(100);//右转
        delay(100);
       }
      if(l==LOW &&m==LOW  && r==HIGH )
      right(100);//右转
      if(l==LOW && m==HIGH && r==HIGH)
      right(80);//右转
      if(l==HIGH &&m==LOW  && r==LOW )
      left(100);//左转
      if(l==HIGH &&m==HIGH  && r==LOW )
      left(80);//左转
    }
}
void advance(int a)//前进
{
     analogWrite(speedpin0,a);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,a);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void right(int r)//右转
{
     analogWrite(speedpin0,r);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,r);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void left(int l)//左转
{
     analogWrite(speedpin0,l);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,l);
     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}
void Stop()//停止
{
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动
     digitalWrite(pinI3,HIGH);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动
     digitalWrite(pinI2,HIGH);
}
void back(int b)//后退
{
     analogWrite(speedpin0,b);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(speedpin1,b);
     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(pinI3,LOW);
     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(pinI2,LOW);
}

速度值要自己实际调试，我用的是两个坏手机的电池串联供电的，速度跟电压有关
pde格式的文件ourdev_662334N97PWC.zip(文件大小:1K) (原文件名:xunji_first.zip)

哦，还有红外蔽障电路

(原文件名:捕获.JPG)

其他的都用了超声波模块和电机驱动模块

huayuliang

那个。。。。字打错了，是躲避的避，不是屏蔽的蔽。

donglaile

回复【1楼】huayuliang 花生
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呵呵。。。谢谢指正！

little_Monkey

楼主，你的应用用nano或者pro mini会更方便，引出插针直接接杜邦线
额，又广告了一把。。。

highyo88

不错，最近也在搞这个

NS123

做的挺不错的 我现在也在弄arduino小车呢，向楼主学习！

wlksos

谢谢分享@@@