用backstepping方法设计四旋翼控制律，如何得到期望姿态角速率

gongyi

用反步法设计四旋翼的控制律的时候需要用到期望俯仰角速率和期望滚转角速率，但是不知道如何求取，用两次输出微分的话必然后造成滞后，实质上是用上一步的结果进行当前步的计算，影响抗干扰能力。现在用反步法和PID都设计了控制律，虽然反步法在调节时间和超调量上都有优势，但是抗干扰能力却不如PID，根据别人的论文，反步法抗干扰能力应该好于PID。目前怀疑是期望角速率求取的问题，但是找不出公式来求取当前的期望角速率，请问做过相关研究的大侠是如何求取的，如蒙赐教，不胜感激！