陀螺（L3G4200D)输出受震动影响较大怎么办？

zht9961020

静态时输出原始数据正常，跳动不大，积分角度也正确，电机转起来以后，陀螺输出跳动很大，积分角度也跟着跳，最大能有10度的误差，转速越高误差越大。用手将机身按住情况稍好一些，但是误差还是有3、4度。

ST的官方数据手册也没有找到对陀螺抗震性的描述，如果是硬件本身的问题，那只能考虑换元件或者软件上想办法处理一下了，目前软件上也没太好的想法。

majianjia

有没有这么夸张...

zht9961020

回复【1楼】majianjia 阿嘉^_^
有没有这么夸张...
-----------------------------------------------------------------------

我目前就是这个情况，不知道其他用过这款芯片的兄弟结果如何，还望指点一下

asha

减震或者数字低通滤波，主要看截止频率，和相位延时要求。

zht9961020

普通的均值滤波我认为效果不大，
假设我采样间隔为dt，采样值为a1,a2,a3,a4,那么由这四个值积分为（a1+a2+a3+a4)*dt
均值为（a1+a2+a3+a4)/4,由均值计算为(（a1+a2+a3+a4)/4)*（4dt)=（a1+a2+a3+a4)*dt
二者是一样的，如果积分有误差，那么均值的结果也有误差

低通应该好一些，得实验看响应够不够快

asha

均值滤波不可能减小随机噪声，低通响应可以用MATLAB直接仿真。并且也要看你的机子的震动和运动的频率范围，如果数据刷新率不高，应该没什么问题。

maxuedong

楼主静态下输出时多少啊，我的y轴静态下竟然出现1dps

young-ive

回复【楼主位】zht9961020  
-----------------------------------------------------------------------

你好，我水平静止放置时各轴输出波动范围很大，而且看起来很没规律，我使用F040单片机IO模拟spi读数的，ＯＤＲ＝１００Ｈｚ。能帮忙分析一下这个问题吗。读status_reg的值为0xFE。