新想法用四个气压传感器来测定并控制四轴的飞行姿态

yeiyangbo · 发表于 2011-6-19 12:07:21

高手分析一下，有没有可能用四个气压传感器装在四轴的四个方向上，通过测量对角线上两个气压传感器的大气压差来间接的得到角度，再配合Z轴上一个角速度传器来控制飞行姿态？如果不可行，是什么原因？（是气压传感器的精度问题，还是其它的）

wjhhh · 发表于 2011-6-19 12:24:48

气压传感器的分辨率达不到要求。低手的想法

majianjia · 发表于 2011-6-19 12:32:57

四个或者三个超声波可以试试，毫米级的。不过路不平也难搞
气压计的话，分米级别的还是有的。但是如果放在螺旋桨下，精度再高都面谈

yeiyangbo · 发表于 2011-6-19 12:39:18

超声波只适合在低空使用，再有四个超声波距离那么近可能相互间也有干扰吧。

Clinging · 发表于 2011-6-19 13:18:44

就像那谁说的，陀螺才是主角

asha · 发表于 2011-6-19 13:22:04

精度，分辨率都是问题。实用性不强，不过原理可行。不过要注意两个轴向上的耦合

AirPig · 发表于 2011-6-19 13:24:17

不行的，螺旋桨的气流，机动时产生的气流，基本不准

yeiyangbo · 发表于 2011-6-19 13:33:45

看来主要还是分辨率的问题，如果有分辨率到1MM的话可以试试。看来是不可能了。

yeiyangbo · 发表于 2011-6-19 13:37:14

AR.Drone 是用什么传感器的啊，看起来飞得很稳。不会漂很大。

bigallium · 发表于 2011-6-19 14:20:36

现在最好的消费级气压计貌似是爱普生的，也只能做到海拔3cm的精度

majianjia · 发表于 2011-6-19 14:33:11

回复【7楼】yeiyangbo
看来主要还是分辨率的问题，如果有分辨率到1mm的话可以试试。看来是不可能了。
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即使有1mm的分辨率，你呼吸一下就够他受的了，何况一个功率器件对着它吹？四轴周围的气流压能稳定么...

回复【8楼】yeiyangbo
ar.drone 是用什么传感器的啊，看起来飞得很稳。不会漂很大。
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陀螺仪是主角，磁阻不知道有没有，加速度计应该有，当然这些都是三轴的。另外还有超声波和对地的摄像头，摄像头是用来防止漂移的
也许是这样吧，我没有见过这机子...猜的

asha · 发表于 2011-6-19 17:51:55

这些都是猜的，里面可能只有加速度传感器和陀螺，电子罗盘也不一定有。

autopass · 发表于 2011-6-19 17:56:55

GPS + 3轴加速度(平衡 + 高度) + 3轴陀螺仪(平衡) + 气压计(高度)

GDYJ · 发表于 2011-6-19 21:40:05

用水银管吧，灌上一半的水银，两端两个电极，水平的时候电极不接通。，倾斜的时候接通，通过增减水银的量来微调其倾角大小灵敏度，这或许是最廉价的方法，悬停或升降就用压力传感器，压力传感器上放一个有一定小重量的物体，装在一个悬挂装置中，水平或倾斜时都保持压力传感器竖直向下，悬停时压力作为参考点，超重表示上升，失重表示下降，

cqlutao · 发表于 2011-6-19 22:58:49

GDYJ是高手.个人觉得他的方案很可行.

majianjia · 发表于 2011-6-19 23:09:38

回复【13楼】GDYJ
用水银管吧，灌上一半的水银，两端两个电极，水平的时候电极不接通。，倾斜的时候接通，通过增减水银的量来微调其倾角大小灵敏度，这或许是最廉价的方法，悬停或升降就用压力传感器，压力传感器上放一个有一定小重量的物体，装在一个悬挂装置中，水平或倾斜时都保持压力传感器竖直向下，悬停时压力作为参考点，超重表示上升，失重表示下降，
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开什么玩笑...

AirPig · 发表于 2011-6-20 01:01:00

13楼绝对是高手，他就是阿莫一直以来寻找的人！

autopass · 发表于 2011-6-20 08:56:28

回复【13楼】GDYJ
用水银管吧，灌上一半的水银，两端两个电极，水平的时候电极不接通。，倾斜的时候接通，通过增减水银的量来微调其倾角大小灵敏度，这或许是最廉价的方法，悬停或升降就用压力传感器，压力传感器上放一个有一定小重量的物体，装在一个悬挂装置中，水平或倾斜时都保持压力传感器竖直向下，悬停时压力作为参考点，超重表示上升，失重表示下降，
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更简单的方法:放杯水在上面,四个角格放一个浮漂,浮漂连个开关,开关直接连着马达的电源,哪个浮漂动了就表示向那边倾斜了,相应的开关接通,马达转,连MCU都不用!

leanang · 发表于 2011-6-21 13:22:03

回复【17楼】autopass
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看个视频

http://v.youku.com/v_show/id_XMjY0MjMyODU2.html

xhzz · 发表于 2011-6-21 13:51:15

13楼兄弟的方法看似可行，实际是行不通的，飞机是三维的运动，这个方案没有考虑到飞机转弯的情况。举最简单的例子飞机做协调转弯时飞机内的水相对飞机内部还是平的，但是飞机相对大地水平面已经是有一个坡度了，最近坐飞机的兄弟们可以自己观察下。相反如果飞机做不想跳转弯，即使飞机实际是平的但是飞机内的水平面依然会倾斜，简单例子就是转弯中的汽车内辈子里的水会倾斜。基本上这个问题的解决方法就只有用陀螺一种方案能解决，但是光纤陀螺是一个在不远的未来可以大幅提高精度，降低成本批量生产的方向。

xhzz · 发表于 2011-6-21 14:01:34

上个图形象些，这个是飞机做协调转弯事时的受力分析，其中升力的水平分力（horizontal lift）充当了飞机作转弯时圆周运动的向心力把水杯或是水银容器放在这架飞机上做受力分析你会发现容器内的液体相对飞机机翼是水平的相对地面却不平了。

(原文件名:协调转弯.JPG)

新想法用四个气压传感器来测定并控制四轴的飞行姿态

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