好吧~~后天毕业答辩了，两轮车还有最后一个问题没解决，希望有高手能帮忙

_Daniel_

控制背景----------------------------------------

     //前进后退变量控制
     if(P22==1)//前进
         {
         Speed_need=20;
         }
         else if(P25==1)//后退
         {
         Speed_need=-20;
         }
         else//静止
         {
         Speed_need=0;
         }
     //左右变量控制
     if(P26==1)//左转
         {
         Turn_need=100;
         }
         else if(P27==1)//右转
         {
         Turn_need=-100;
         }
         else//不转
         {
         Turn_need=0;
         }

计算过程---------------------------------------------
角度、速度的滤波就不贴了
           角度、速度滤波-略
         position+=Speed_need;

         if(position<-300)//防止误差过大导致不稳定
         {
              position=-300;
         }
         else if(position>300)
         {
              position=300;
         }

           PWM = Kp_angle*angle+Kd_angle*angle_dot+Kp_speed*position_dot_filter+Ki_speed*position;

         PWM_L=PWM+Turn_need;
         PWM_R=PWM-Turn_need;
            PWM输出-略
其他---------------------------------------------
            Kp_angle=95;   
            Kd_angle=4;   
            Kp_speed=20;   
            Ki_speed=0.16;

问题---------------------------------------------------------

1、Speed_need和Turn_need不管改大改小，小车都没反应~~~~~~
2、这个绝对和硬件没有关系，因为我试过不加PID，就是直接
            PWM=position
            PWM_L=PWM+Turn_need;
         PWM_R=PWM-Turn_need;
   做过实验，是可以控制的
3、不是电机的阻尼系数的关系，我处理过了
4、我猜想是不是PWM计算后比较大了，Turn_need和Speed_need的值影响不了？但是我看zlstone 和feng741 两位的可以啊~~~~~~~~

求解---------------------------------------------------------

求高手解答，谢谢了~~~
之前也发过类似的题了，希望大家别感到烦~~~反正这次是最后一个发帖了，以后也没用了
非常感谢回帖的朋友

renpeng009

我特别想知道，假如有一个菜市场大妈，问你，这玩意能干啥，你怎么回答？

_Daniel_

回复【1楼】renpeng009 大鹏集成
-----------------------------------------------------------------------

答：
机器人经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。单轴双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的，进而增添载人功能就出现了双轮共轴自平衡代步车的概念。

论文中写的关于课题的研究意义~~~~~~~~~~

问：
你能解决我的问题不？

renpeng009

不好意思，对于你的研究课题我几乎没有接触，但是非常感谢你能解答我心中的疑问。一直以来，我都认为小车之类的东东不过是花架子

_Daniel_

回复【3楼】renpeng009 大鹏集成
-----------------------------------------------------------------------

其实两轮车这个产品的市场不好，我在做的过程中也感觉发展潜力不够，但是很拉风

vivalite

楼主仔细检查一下程序，看看是不是这个变量忘了代入计算什么的简单毛病。别着急，越急越不容易找出问题来。

另外楼主头像是不是就是2轮平衡小车？呵呵

mogong

回复【5楼】vivalite  
-----------------------------------------------------------------------

我看像是自行车

_Daniel_

回复【5楼】vivalite
-----------------------------------------------------------------------

回复【6楼】mogong
-----------------------------------------------------------------------

是自行车~~~~~~~~

feng741

回复【7楼】_Daniel_  _落魄書生_
-----------------------------------------------------------------------
我昨天刚答辩完，呵呵！LZ加油哦！~

你的车在运行过程中可以看到position信息不？可以看到的话，你在发出命令后会看到变化的。是不是PID中位置项作用太小，调大Ki_speed看有效果不。还有你的position限幅也要根据你的系统作相应改变的，我的程序好像是300。这个限幅值是防止在车体距原点位置较大时，PID误差太大，回复力太大容易倒。要根据车实际的移动距离来设定这个值的。

_Daniel_

回复【8楼】feng741 梦不落
-----------------------------------------------------------------------

哈哈，牛人终于来了，我今天刚答辩完，position的信息没看过，我去试一下
限幅300是不是上限大一点，恢复力就大？
还有调PID的时候，就只调P的时候，发现P调到60~450之间好像效果一样，不知道是什么问题？450以上的数我还没尝试