请教mk代码

xudeyu

if(SenderOkay > 140)
            {
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                if(modell_fliegt == 250)
                 {
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
                  sollGier = 0;
                  Mess_Integral_Gier = 0;
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
                 }
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;

            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
//                        else
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else
                          {
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // H鰄enregelung aktiviert?
                            {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                            }
                                                   ServoActive = 0;
                           SetNeutral();
                                                   ServoActive = 1;
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l鰏chen
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        SetNeutral();
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
                        }
                    }
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                         MotorenEin = 0;
                         delay_ausschalten = 200;
                         modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }


这句话起到了  什么作用啊！有点看不懂啊，请指教  谢谢！

jmp2002911

好大一句啊

59hang

都是用遥控器置各种状态吧,有的是总清0,有的是打开气压控制,有的是关闭电机,我也外行,猜的,呵呵

yuxuanqq

这些都不难：

判断是否起飞

在你做陀螺和加表校准的时候选哪种参数配置，可以用俯仰和滚转通道选择！就是当把油门达到最大，yaw最左时，读取俯仰和滚转遥控杆，看看你用哪种配置飞行，可以选5个！

这5个配置都是用MK tools配置的存在eepROM里。呵呵

大概功能就是这个。

对了，还能保存数据到eeprom里。