MK2.0，GPS导航的代码被屏蔽！

yuxuanqq

我仔细分析了Navi的代码，发现：

/*#######################################################################################*/

// IMPORTANT NOTE:

// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.

// The GPS navigation routines are NOT included !

/*#######################################################################################*/

只有在0.15C中有部分代码，但是核心的部分被写成这样：

                                // calculate deviation of current position to ranged target position in cm
                                if(GPS_CalculateDeviation(&(GPSData.Position), &RangedTargetPosition, &CurrentTargetDeviation))
                                {        // set target reached flag of we once reached the target point
                                        if(!(NCFlags & NC_FLAG_TARGET_REACHED) && (CurrentTargetDeviation.Distance < GPS_TargetRadius))
                                        {
                                                NCFlags |= NC_FLAG_TARGET_REACHED;        // set target reached flag
                                        }
                                        // implement your control code here based
                                        // in the info available in the CurrentTargetDeviation, GPSData and FromFlightCtrl.GyroHeading
                                        GPS_Stick.Nick = 0;
                                        GPS_Stick.Roll = 0;
                                        GPS_Stick.Yaw  = 0;
                                }
                                else // deviation could not be calculated
                                {   // do nothing on gps sticks!
                                        GPS_Neutral();
                                        NCFlags &= ~NC_FLAG_TARGET_REACHED;        // clear target reached
                                }


那么，也就是说，我们并不能完全看到他的所有程序。