|
发表于 2011-5-9 18:01:30
|
显示全部楼层
回复【楼主位】okARM
-----------------------------------------------------------------------
回复【楼主位】okARM
加速度计为什么可以修正陀螺仪的漂移?
加速度传感器的静态性能好,
陀螺仪的动态性能好
加速度传感器可以修正陀螺仪的漂移,这是我初学遇到的第一个问题,请高手从理论上给予指导
-----------------------------------------------------------------------
实际上你可以这么理解,陀螺漂移,积分就会变成角度,而加速度能测量出角度(当然指静态情况下),幸运的是基本上应用的时候大多数是处在静态情况下,其实就是用积分来估计漂移,也就是bias,因为做融合的时候陀螺和加速度实际上都要相信的,假定在静态环境下,加速度测量出来的角度为0,而陀螺因为漂移积分出来的角度慢慢变大了,那加速度给出的信息是角度没动,陀螺给出的角度在动,根据模型最后就能到一个效果就是漂移估计出来了,陀螺算出来的角度跟加速度角度差不多,也就是多个参数都能得到一定程度的相信.加速度计bias也一样,如果能取得他的积分项如速度的测量,也同样能估计出加速计的漂移 |
|