做电调遇到问题，反复调试问题依旧，请高手指点

vague2010 · 发表于 2011-4-17 23:28:22

自己做电调，发现许多问题
些问题是做好覆铜板以后才发现的

我用的是夏风的电路图和MK的电路图和组合
主要是上下臂全N沟的MOS和自举升压。
电源滤波用的是MK的

但我用的AVR的168－20单片机外接的16M晶振。

夏风用的是51开机默认是1而AVR单片机开机默认是0，是低电平，而夏风的电路图，上臂是低电平导通的。
但我想这应该不是什么问题。

现在我用的是USB口的电源做调试。
不接任何负载

在主程序里运行 Manuell(）函数的循环中间延时1S

现在的状态是，在10%PWM时运行大约20S就会输出三项中的一项的上下臂时就会导通。如果加大PWM当快达到100%时，基本是接上电源三项中的一项的上下臂立刻就会导通。

出问题时，上臂的状态是全开，下臂无法测量，我一用万用量测量，测量到出问题的下臂时，单片机就会重起

不知道是怎么回事。请高手指点。以下是我的电路图一实验板
板子上我有点改动，原来的上臂和下臂和现在是相反的，有几个电容我没焊，那个1000UF的一开始我焊上了，后来又拿下来了，可是问题依旧。

(原文件名:未命名.jpg)

(原文件名:未命名1.jpg)

(原文件名:未命名2.jpg)

vague2010 · 发表于 2011-4-17 23:30:54

int main(void){
  DDRC=0x00; // 0b0000 0000
  PORTC=0x30;// 0b0011 0000
  DDRB=0x0E; // 0b0000 1110
  PORTB=0x31;// 0b0011 0001
  DDRD=0x3A ; //0b0011 1010
  PORTD=0x31; //0b0011 1000
  sei();
  Timer_Init();
  PWM_Init();
  PWM=50;
  SetPWM();
  //  Manuell();
  //  Anwerfen(10);

  while(1){

//Anwerfen(100);
//Delay_ms(5000);
for(int i=0;i<6;i++){
  Phase=i;
  Manuell();
  Delay_ms(1000);
}

主程序只有一些初始化和一个Manuell();
的调试不断调用。

下面是Manuell();函数
void Manuell(void)
//############################################################################
{
  switch(Phase)
  {
  case 0:

STEUER_A_H;
STEUER_B_L;
// SENSE_C;
// SENSE_RISING_INT;
break;
  case 1:

STEUER_A_H;
STEUER_C_L;
// SENSE_B;
// SENSE_FALLING_INT;
break;
  case 2:

STEUER_B_H;
STEUER_C_L;
// SENSE_A;
// SENSE_RISING_INT;
break;
  case 3:

STEUER_B_H;
  STEUER_A_L;
// SENSE_C;
  //  SENSE_FALLING_INT;
break;
  case 4:

STEUER_C_H;
STEUER_A_L;
// SENSE_B;
  //  SENSE_RISING_INT;
break;
  case 5:

STEUER_C_H;
STEUER_B_L;
  //  SENSE_A;
  //  SENSE_FALLING_INT;
break;
  }
}

下面是一些预定义
#define PWM_A_ON  {TCCR1A = 0xA1; TCCR2A=0x81; DDRB = 0x08;}
#define PWM_B_ON  {TCCR1A = 0xA1; TCCR2A=0x81; DDRB = 0x04;}
#define PWM_C_ON  {TCCR1A = 0xA1; TCCR2A=0x81; DDRB = 0x02;}
#define PWM_OFF {OCR1A = 0; OCR1B = 0;  TCCR1A = 0x01; OCR2A=0;TCCR2A=0x01; DDRB = 0x0E; PORTB &= ~0x0E;}
//OCR2B TCCR2A=0x21;

#define  STEUER_A_L {PWM_A_ON}
#define  STEUER_B_L {PWM_B_ON}
#define  STEUER_C_L {PWM_C_ON}

#define  STEUER_A_H {PORTD |=0x30;PORTD &= ~0x08;}  //对B和C项清零，对A项置1  ，以下同理
#define  STEUER_B_H {PORTD |=0x28;PORTD &= ~0x10;}
#define  STEUER_C_H {PORTD |=0x18;PORTD &= ~0x20;}

vague2010 · 发表于 2011-4-18 22:43:17

没人能帮帮心吗？

kkking · 发表于 2011-4-18 23:58:26

PWM频率多少，我当是这么弄的时候每相的delay大概在30ms,1s太长了，本来开环就很容易烧MOS管，你把时间调这么大，应该会增大烧管的概率吧，你把间隔时间调小，PWM频率增大试试看呗

vague2010 · 发表于 2011-4-19 00:43:50

PWM频率越加大，上下管导通的越快

其实如果我不加Delay延时，反而不会出现上下管同时导通（无论多少PWM）
但我用大PWM就是Delay延时1MS都不行，马上就不行，一接上电源上下管立刻同时导通

我现在不明白，为什么开环加延时时容易引起上下管同时导通呢？让我很困扰

理论上我那样的程序是不存在同时导通的情况的

vague2010 · 发表于 2011-4-19 01:26:44

还有个问题，是不是上下管一蛋导通过，MOS管就肯定会被击穿啊？

我用5V的USB电源做实验，现在老是上下管导通。不过，感觉好象还没击穿啊

kkking · 发表于 2011-4-20 00:30:39

MK的程序里不是用SetPWM（5）启动的吗，你现在试试PWM（5）启动，我之前实验在开环中启动电机，MOS管很容易发热，而且只要堵转，就会迅速产生高温，我之前在开环是也是想人工给相位，但发现这样很容易烧MOS管，你说的上下管导通的情况，是怎么判断出来的，电机接入后状况是什么样的，原地抖动还是反转什么的

vague2010 · 发表于 2011-4-20 00:40:28

今天我把上臂用做开关的9013换成了PNP型的9012
这样就变成了1导通0断开，和AVR的初始值相同。

然后我调试程序
  for(int z=0;z<1;z++){
  for(int i=0;i<6;i++){
  Phase=i;
  Manuell();
  Delay_ms(10);
}
  }

用上面的一段，在WHILE（1）以外

现在的情况是在低PWM下
PWM＝10 时可以运行32个周期
PWM越高可以运行的周期越短
当我调高到PWM=200时Manuell();
函数连一个周期都运行不了。

看来与Delay_ms延时函数没什么关系，问题好象还是出在电路上。
现在我认为上臂的开关管已经没什么问题了。虽然由于电阻的位置不对，造成PNP型的上拉电压只有不到5V，但低电平基本在0.65V以下应该可以满足应用。

现在我怀疑是下臂的PWM干扰引起的问题。因为我在实验PWM时，如果三路输出PWM，如果只输出其中一路另两路关闭的话，关闭的两路不能完全关闭。不知道是由于什么原因，现在还没找到原因。

明天给下臂的PWM加上下拉电阻，看能不能解决问题。
现在我怀疑PWM上两个问题。
1.PWM相互干扰，由其在大PWM时更为严重。       （这个如果加下拉电阻应该可以解决吧）
2.由于我布线的原因，把PWM的控制输出线布在了5V电源线的边上，不知道这个会不会有问题。（这个不知道怎么解决，只能重新画板）

先写这么多吧，没人帮自己搞，而且我电路是从零开始的，真的挺难的。
睡了。。。。。。。。。。。。

vague2010 · 发表于 2011-4-20 00:48:47

回复【6楼】kkking
mk的程序里不是用setpwm（5）启动的吗，你现在试试pwm（5）启动，我之前实验在开环中启动电机，mos管很容易发热，而且只要堵转，就会迅速产生高温，我之前在开环是也是想人工给相位，但发现这样很容易烧mos管，你说的上下管导通的情况，是怎么判断出来的，电机接入后状况是什么样的，原地抖动还是反转什么的
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你看我的回复吧，我昨天把B项的下臂段开了。刚才忘说了。
我用10的PWM在断开B项下臂的情况下可以运行32个Manuell();函数。

而且一运行到33个Manuell();函数必然会出现上下管同时导通。

上下管同时导通时，我的上臂是全开状态。下臂只开导通的那个管。
而且在上下臂同时导通时，我一量下臂导通的那个管，单片机就会重起。

还有我至今不明白，为什么不能长时间的开环运行。理论上说不存在同时导通的情况。

我现在还没接负载，什么都没接。
用的5V的USB供电在做实验。
上下同时导通应该相当于电源和地直接连接。会输出最大电流。
我现在用5V的USB供电，就是上下同时导通也不会击穿MOS。但会严重发热，我现在接了一个电流表，一导通，我就断电。

我的QQ：1204373580 希望一起交流

okARM · 发表于 2011-4-20 09:01:55

现在我用的是USB口的电源做调试？
能提供那么大电流吗？

vague1945 · 发表于 2011-4-20 21:08:40

回复【9楼】okARM
现在我用的是usb口的电源做调试？
能提供那么大电流吗？

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我没接负载，只是开环测试，如果上下管不同时导通就不会形成回路，基本没有电流，实测只有20毫安

kkking · 发表于 2011-4-20 23:21:30

什么叫PWM不能完全关闭，其他两路波形是什么样的，我之前试过关掉PWM的使能寄存器，也是关不掉其他两路波形，最后将其他两路ＰＷＭ直接占空比设为０，就没什么影响了

mosidao · 发表于 2011-4-20 23:30:39

回复【9楼】okARM
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就是，买个旧的电脑开关电源嘛，就十几块钱

vague2010 · 发表于 2011-4-21 00:18:20

回复【11楼】kkking
什么叫pwm不能完全关闭，其他两路波形是什么样的，我之前试过关掉pwm的使能寄存器，也是关不掉其他两路波形，最后将其他两路ｐｗｍ直接占空比设为０，就没什么影响了
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哥们，我好象改电路改成功了

呵呵。
我在PWM的下臂上加了10K的下拉电阻
问题好象全部解决了。
你也可以试试。
我现在用250的PWM，运行1000个周期都没问题每个Manuell();延时10MS，现在B项是断开的。
一共运行50S呢，我想问题应该是解决人了。
你也试试吧。

vague2010 · 发表于 2011-4-21 01:22:15

问题应该是解决了。
一个下臂的PWM下拉电阻，解决了好几周的难题。
这个电阻源自哪个贴里的一个大侠的一句话，忘了谁说的了。不过先感谢一下。

现在的电路应该很建康了。
用AVR的，如果用夏风的电路，上臂的NPN管，应该改成PNP管更合适AVR 的默认电平，电路也要做下小改动，不改只改成9012的PNP也可以正常运行（等有时间我再试试改一下电路）

问题，总结。
应该是PWM的信号不干净造成的，或是引脚在关闭时，不能完全关闭总是受到其它引脚的干扰。
加了下拉以后，低电平更干净了，在PWM低边时MOS管关断更干净。
这样不会造成上下管同时导通，烧MOS管的惨况了。
幸好我做测试用的是5V的USB电源，不然我看现在我也烧了N个MOS管了。现在一个都没烧，看来我当初的决定还是对的。

总算可以接着做下去了，下一步是调试模拟比较器和过流检测。一步一步来吧。
做到步步为赢，也通过做这个电调，对AVR单片机有一个更深的认识，
为接下来做飞控打下坚实的基础。

这贴不想关了，做个日志吧，我会把进度和一些没解决和解决的都尽量写下来。

今天解决个难题还是挺兴奋的。又前进了一步啊！高兴中。。。

vague2010 · 发表于 2011-4-23 01:32:44

今天调试ADC部分的代码。
发现个很大的错误，我的电调板上把AREF悬空了。既没有上拉电阻也没有滤波电容。而且
我看了一下板子，连改动的空间都没有。

现在只有用内部的标准电压了，不知道没有滤波电容会不会产生大问题。

vague2010 · 发表于 2011-5-2 22:46:28

工夫没有白费啊！
刚刚闭环手动起动成功了。
相当的兴奋了。
说明电路都没有问题。
但现在的PWM比较大，而且采用的MK的直接换向。

现在用万用表测不到自举升压。
我想可能是PWM太大了，现在是（250）

因为我现在用的是USB的5V起动的
现在是5V电源，电流是140MA
测试用的是硬盘电机，上面有一片盘片。

硬件电路没问题就好办了。
接下来，就是完善程序，还有起动算法等等了。
现在还在兴奋中。。。。。。

做电调遇到问题，反复调试问题依旧，请高手指点

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