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我有个工程,好几个任务,其中一个优先级最高的任务优先级为5,处理数据。平时跑没事,但是进行数据压力测试的时候(就是狂发数据),发着发着发现发不了了,调试程序看看,程序没有跑飞,但是只执行一个任务了(这个任务不固定,有时候是我的其他任务之一,有时候是空闲任务,但是优先级都低于5),跟中了一下,发现没有发生任务调度,Systick中断正常进入,但是PendSV中断不进,原因是没有被触发,再深入跟踪,发现问题所在:在OSIntExit中,判断if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) ,才进行调度,但是OSPrioHighRdy = 5,这个是正常的,不正常的是OSPrioCur也是5,可是明明目前执行的任务优先级不是5且低于5. 进一步查看了每个任务的TCB(为此我专门为每个任务设置了名字,方便分辨),其内容也没有被篡改(至少优先级还是创建任务的时候分配的优先级),检查各个任务堆栈,也没有溢出(每个堆栈数组最开始的地方都有很多0,我的堆栈分配也足够大),系统堆栈也有0x600,1.5K,应该也足够了。所以一直找不到问题所在!OSPrioCur是在任务切换(PendSV中断ISR)中被赋值的,
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
那难道在赋值过程中进行LDRB R2, [R1]时,OSPrioHighRdy改变了? 但是执行切换代码前都是关了中断的,应该是原子操作,不应该出现这种情况。或者切换后应该进入优先级为5的任务但是错误的跳转到了其他任务? 这也很难理解。
希望各位帮忙分析一下。 |
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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