自己做四轴测试时加速度传感器振动干扰太大，使用数字一阶滤波效果不好，求助2阶滤波的

gao20072007 · 发表于 2011-4-3 14:09:33

刚接触四轴1个月了考研也没考上想在大学最后的日子做出个四轴纪念下到此原料已花了600多了还买了个300W的开关电源动力强劲啊！可惜大学学的是应用物理，关于自动控制原理不太精通，希望坛里的高人指导啊

自己拼的四轴 M16 很粗糙呵呵 (原文件名:conew_dscn7403.jpg)

(原文件名:conew_dscn7394.jpg)

参数a=5 (原文件名:conew_5-5原平滤.jpg)

参数a=10 (原文件名:conew_10-5原平滤.jpg)

参数a=20 (原文件名:conew_20-5原平滤.jpg)

gao20072007 · 发表于 2011-4-3 14:21:43

图片中最上边是先递推平均再一阶滤波往下依次是先一阶滤波再递推平均第三个是仅仅递推平均再下是一阶滤波最先面的是原值

lastsum=((100-a)*lastsum+a*sum)/100;这个是一阶低通的句子 a为参数在a=5，10,20测得图

图中让四个电机IIC从1-140 震动越大值越不稳定

gao20072007 · 发表于 2011-4-3 14:30:15

matlab X轴采集的数据绿为原值红为平均值蓝为一阶滤波 (原文件名:conew_未命名2.jpg)

加速度3个轴在加速时 z轴出现大变化 (原文件名:conew_a6图.jpg)

现在想用吧里提到的卡尔曼滤波但不清楚效果怎么样想请教你们在做四轴中怎么处理抖动过大的加速度值？

sailfish · 发表于 2011-4-11 18:44:49

mark

pinhenxiaoche · 发表于 2011-4-11 19:47:29

MARK！！！

ppc888 · 发表于 2011-10-28 11:45:29

学习正在初学四轴中···

xpdhr · 发表于 2011-10-28 11:53:58

回复【楼主位】gao20072007
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滤波不是万能的,我看了你的图形,应该是真实的数据,还是使用移动平均值更好一些.

sufangzhou · 发表于 2011-11-2 16:15:47

LZ的所谓一阶滤波，到底是什么滤波器？？？

卡尔曼滤波在四轴上是来数据融合用的。

hhzh128 · 发表于 2011-11-3 14:49:56

MARK..

nirvanasyl · 发表于 2011-11-4 11:15:05

mark

skystalker · 发表于 2012-6-3 02:59:00

好多人把卡尔曼和通常说的低通之类的滤波器论为一谈　实际上它们不是一码事，卡尔曼的实质是数据融合，最优估计，而且是基于模型的，不是说拿来就直接能用，又能过滤震动又能过滤漂移

实在要和滤波做类比　可以把卡尔曼理解为参考了其他信息的滤波

自己做四轴 测试时加速度传感器振动干扰太大，使用数字一阶滤波效果不好，求助2阶滤波的

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自己做四轴测试时加速度传感器振动干扰太大，使用数字一阶滤波效果不好，求助2阶滤波的