有没有对V0.72p Code Redesign killagreg代码有问题的同学？

yuxuanqq

我来论坛不久，也不怎么会用论坛这种交流平台。都是看看人家的帖子。

来啦这里，才知道还有种四轴叫MK。很是惊讶。能弹钢琴。

还是开源的。我本还以为AR是最好的四轴呢~真是作孽啊。

我没玩过飞机航模，可能是不舍得花钱。但是自认为代码和数学是俺的强项。真是按捺不住想弄个四轴玩玩啦。

所以没有顾虑，静下心，看了看MK的代码。

没有德文经验，虽然我很钦佩德国人，但是德文真不明白。就知道黑格尔是德国人，所以人家逻辑学可定比俺们好一些。

那么只能看看英文的代码啦！

选的是论坛上经常讨论的版本V0.72p Code Redesign killagreg。

明眼人一看就知道fc.c最重要，所以围绕这个文件，把V0.72p Code Redesign killagreg浏览了一遍。不太懂。

好吧，不气馁，因为看读懂睡不着觉，所以，还是好好研究一下吧。顺便把以前看的捷联惯导的电子书都拿来参考。仔细研究一下。

这一看不要紧，奶奶的，这么多滤波器，这么多中间的、局部的、交叉的变量，还好是英文，不是德文的。

顺着一个轴NICK一路屡下去，车丝剥茧，兴奋不已。

结果发现的是：我以前考虑的四轴飞行器应该有的MK都有，竟然还考虑了坐标轴之间的耦合。这个我是真没考虑到。

再后来，我觉得fc.c真的看懂了，连同analog.c一起看懂啦。真的，可以睡觉啦。

但是，其他的呢？不好意思哈，我没玩过航模，连接收机的输出信号都不太懂。没关系，又研究了PPM。不难，真的，但是依旧好多滤波器，这芯片已经让人家玩到极致啦，肯定是专业级得团队在开发MK。因为，国内就是最专业的队伍也没有把“理论联系实际”做到这种程度（暂且认为我是搞先进东西的人吧，呵呵，竟然不怎么用论坛）。

好吧，我认为，我已经明白不少啦，虽然我还没飞过任何东西！除了100块钱的玩具飞机。

我想检验一下自己的学习成绩，所以，大家来一起解决问题吧，不要放上视频说“为什么他一直会漂呢？”。我是真不知道。

来讨论一下自己对MK代码的疑问。我想我还是能给出一些答案的。

当然，问题不是白回答的，呵呵，谁能帮俺提供一个比较好的四轴入门平台呢？最好是一上手，他就能飞的比较好，最好便宜点。

还有谁能简单的告诉我MK tool扮演了什么角色？

是在MK tool里配置好参数之后，他能自动生成代码，然后经过winavr编译，再用MK tool下载到飞控里吗？ 或者我想复杂啦？他只能在调试的时候修改参数，找到合适的参数后，手工修改飞控的代码，编译后，下载到飞控板里变成默认参数？？

yuxuanqq

大家，有没有关注过ＵＡＶ好像都没有多轴的，为什么呢？是可靠性吗？

还有，有没有人研究过google earth的接口之类得问题？比如我把一个GPS坐标画到google earth是实时显示，画出航迹？

有没有吧MK降噪的同学，可以交流一下！

bjgiant

楼主是哪里的？北京的话我可以带你玩，呵呵

yuxuanqq

我离北京挺远的，不过经常去那里出差。

dongjinfang

楼主读了MK中的fc之后有没有写个东西什么的，小弟刚开始读代码，基础比较薄弱，希望楼主能帮帮小弟，留个联系方式什么的