我的四轴第二版原创：

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 09:45:15

主要传感器：大气压、三轴加速度、三个陀螺仪、三轴磁罗盘、超声波、红外线、湿度、温度、无线接收、发送模块，USB摄像头接收部分，SD卡飞参记录部分，地面接收显示记录部分（飞参）。CPU:STM32F103.工作方式两个板子搭配使用：一个用做飞控板，一个用作导航板，之后控制电机转动等。希望大家多提意见。

(原文件名:http_imgload.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA0E0QS0.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA0FZ1WX.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA1W7RG5.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA1ZIQD6.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA2NJA97.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA3Y5OEX.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA7PMSOW.jpg)

(原文件名:http_imgloadCATTYQ1H.jpg)

(原文件名:http_imgloadCATFLLO6.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAQPTDYW.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAEXJ0L3.jpg)

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 09:56:39

(原文件名:http_imgload1212121.jpg)

(原文件名:http_imgload545.jpg)

(原文件名:http_imgload122.jpg)

(原文件名:http_imgload6.jpg)

(原文件名:4343.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAA69LH9.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA8WZ9UM.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA412J8G.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAS7FTO0.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAZWN3W9.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA1ZIQD6.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA85XXGL.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA1ZIQD6.jpg)

(原文件名:http_imgloadCA3Y5OEX.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAMXX9ZU.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAHIAXE0.jpg)

(原文件名:http_imgloadCAS7FTO0.jpg)

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 10:03:08

回复【1楼】cattle_UAV
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基本上AR.Drone的功能都实现了。上面发表的是我以前做的第一版和第二版的图片。显示屏是开发的地面接收显示设备（主要做飞参）。现在在研发的是第三版，敢天把它贴出来。以后的目标是加上火控系统和机械手等公能。如果把瑟尔机研发好的话，动能问题就很好的解决了。视频部分还在调试：主要是双摄像头加红外线探测等.希望大家多提意见，我会更加努力把它做好，谢谢！所有源程序和电路在我的QQ上。

blacknewnew · 发表于 2011-3-28 10:30:57

cool
等你调好后，我也弄个玩玩。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 10:31:41

回复【2楼】cattle_UAV
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由于文件包较大，以后整理好后将第三版的文件传上来。希望大家多讨论，多提意见，希望大家做的比国外的强，比国外的棒，大家一起努力！我们中国人团结起来！

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 10:33:37

回复【3楼】blacknewnew
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呵呵，谢谢。希望多提意见！现在已经出去十套了。

zht9961020 · 发表于 2011-3-28 10:49:26

基本上AR.Drone的功能都实现了。。。

armok · 发表于 2011-3-28 10:56:50

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 10:57:59

回复【6楼】zht9961020
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是的，而且，而且有大气压计和磁罗,GPS等解决了它存在的一些问题。现在，准备用北斗系统来代替GPS，要尽力用国内的一些东西。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 11:02:22

回复【7楼】armok 阿莫
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这，我会的。因为我现在在研制第三版，还有些问题没有解决。上面传的是以前做的第一版本和第二版本的部分图片。我想把一些问题彻底解决后，再一起上传上来，供大家一起学习讨论，免得误导大家，对大家造成一定的伤害。不好意思啊。
ourdev这个平台真的很不错，我倡导大家的开源精神，打破什么所谓的保密机制，大家共同提高，让我们国家的电子实业更加辉煌！
希望大家多提意见多讨论。

Clinging · 发表于 2011-3-28 11:18:36

没看到摄像头，不知道怎么做到 “基本上AR.Drone的功能都实现了”？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 11:23:28

回复【10楼】Clinging 哆拉C梦
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摄像头部分在调试中：是双摄像头，有白光和黑夜拍摄模式，现在主要在机器视觉方面的图像合成融合上还有些问题。不好意思。上面留的有USB摄像头接口。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 11:31:05

回复【10楼】Clinging 哆拉C梦
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视频图像部分是用DM642来做的实验：用到了最新的算法：感知压缩（一种打破奈奎斯特定理的采样方式）。不过，现在还有很多问题需要解决。现在有几个方案和地面进行通信：现在，主要是想用3G来做通讯。上面的板子是第一版和第二版的没有这些模块，当时留出来USB接口做的简单的摄像头接口，还留有IIC接口做到几个板子共同通讯协调使用的目的。

TADLAW · 发表于 2011-3-28 12:14:57

[我们中国人团结起来！]
冲着这句话,非顶不可!

121212 · 发表于 2011-3-28 12:18:36

支持lz 做出比 mk 比 ad 更好，根稳定的四轴！为国争光！

Clinging · 发表于 2011-3-28 12:30:49

期待一些核心部分原理的讲解

zht9961020 · 发表于 2011-3-28 12:51:33

回复【12楼】cattle_UAV 赵
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“视频图像部分是用DM642来做的实验：用到了最新的算法：感知压缩（一种打破奈奎斯特定理的采样方式）。”

粗略的看了一下感知压缩的概念，感觉是从部分稀疏数据得到全局数据的一种方法，采集时间上会减小很多，不过数据重建貌似需要更多的时间，用在四旋翼的实时控制上合适吗？

不知道理解的对不对，请楼主指点一下。

vermon · 发表于 2011-3-28 12:58:04

[我们中国人团结起来！]

支持，如果有需要，可以在论坛中提出来，

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 12:59:13

回复【16楼】zht9961020
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这个不参与四轴的实时控制，主要用作航拍，不参与制导。现在每秒在20帧。数据合成，采样压缩上现在大部分还是用Matlab在仿真。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 13:01:05

回复【17楼】vermon
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谢谢，现在主要就是时间的问题，自己处理的事比较多，比较杂。白天还要上班啊

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 13:02:43

回复【15楼】Clinging 哆拉C梦
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这个会慢慢来的。现在还有一些困难没解决。不好意思。现在，主要是主攻第三版。第三版在调试中，敬请期待

zht9961020 · 发表于 2011-3-28 13:03:37

回复【18楼】cattle_UAV 赵
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视觉不参与实时控制的话，跟AR.Drone还不太一样吧，位置漂移如何解决？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 13:04:31

回复【13楼】TADLAW
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谢谢，希望大家多出谋献策。有我们自己的核心东西，很羡慕设计芯片的那些大牛们，我们只能在人家规定的条条框框中做设计，哎。真是的。希望大家的力量是无限的，一起努力把！

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 13:06:43

回复【21楼】zht9961020
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呵呵，漂移不是很厉害。

wzavr · 发表于 2011-3-28 13:10:49

看到鑫诺啥的,楼主还用这个调星?

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 13:16:56

回复【24楼】wzavr
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这个主要是接收电视节目和通讯等功能的。锁定选定卫星，接收此卫星发出的信号。主要罗列了亚洲中国上空的大部分卫星。可在海上运用。

kevin_me · 发表于 2011-3-28 13:44:37

楼主高手

我等还停留在MCU做一般控制和数据采集，希望自己早日跟上各大高手的脚步。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 14:48:37

回复【26楼】kevin_me
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其实无所谓什么cpu，你会了单片机，其他的基本也都很容易上手的（除了FPGA，当然了嵌入NIOS后，你会单片机也可以玩转的）。
关键你要明白为什么选该型号的cpu，是这个而不是那个，为什么选该型号的运放为什么选这个器件而不是那个器件。不要知其然不知其所以然，一定要弄明白这些。要知其然知其所以然，这是我们做设计要做的。不要抄袭没什么用的，抄袭是不会成长的。
这也是我只是在四轴上说明了主要器件的名称，二没有列出具体型号。我想留给大家更多的空间来发挥，不要将思路固化住，别人这么做，我也这么做，别人选这个器件，我也用这个器件。我们要敢想敢做，按自己的思路来，这才是设计。

tian179587568 · 发表于 2011-3-28 15:11:46

你好我现在也在着手四轴目前我还停在电调阶段。无感无刷电机的闭环控制我做出来了，但是现在启动时候pwm的占空比比较大，我希望能够以低占空比来启动，这样减小启动电流。希望与lz好好交流，我也是业余时间来弄的。QQ：996513394

cyberjok · 发表于 2011-3-28 15:22:08

以我的经验看，应该不会开源，毕竟这东西还是花了不少精力。。。呵呵。。。广而告之而已。。。。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 16:19:20

回复【29楼】cyberjok
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下面是一封来自法国的一封信，是www.maxicopter.com。我该怎么办呢？我现在还开源吗，有些矛盾了。现在我只想把我的第三版研发好，拿出最好的作品给大家。谢谢支持！还是感谢这位法国的朋友，谢谢！不好意思公开了您的信件。我现在不再出售第二版了，正在抓紧研制更好的第三版。到时候可以为向您献丑了。多提意见，多交流。谢谢！
I saw your post on ourdev, that is very impressive !!!
Congratulations for your good job !
If you plane to sell your product, I can be interested !
Best regards
Michel from France

www.maxicopter.com

Skype: maximus.racing

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 16:27:22

回复【30楼】cattle_UAV 赵
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无所谓了，大家互相学习嘛。知识是不分国籍，国界的。开源，还是要开。我还是要学习你们国外的精神！开源才是提高的正道。我要加紧努力了，我的第三版！

cattle_UAV · 发表于 2011-3-28 17:15:29

回复【31楼】cattle_UAV 赵
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发完这个帖子，好纠结啊！为什么大家不去讨论，都直接给我发E-MAIL要电路图和程序啊！大家可以讨论算法和原理啊，非要照抄吗？我相信大家很棒的！现在真不知道该怎么办了，发这个贴子为了什么呢？

maximus-racing · 发表于 2011-3-28 17:19:38

No problem !

bigallium · 发表于 2011-3-28 18:43:01

我觉得陀螺换成xv3500比较好；主机板貌似电源用的是BUCK降压，这样的话对传感器来说电源噪音会不会太大了呢?

Clinging · 发表于 2011-3-28 18:52:26

讨论实现方法更有意义，传一堆代码换来一大片MARK没意思

TADLAW · 发表于 2011-3-28 19:02:03

1.大姑娘都入洞房了,还害羞什么!就是要啰.......
2.既然要开源就开个彻底,一二三版全开,让大伙儿,瞧瞧少女初窦,妇人熟韵,成婆沉稳,的过程也是很宝贵的。
3.我这洞洞装+M8都开了, 你这全套的还怕, 敢冒泡就别怕, 不要再犹虑了,就给他开源下去了,刚温(感恩)合十。

hdd961140543 · 发表于 2011-3-28 21:09:56

顶楼主！

shuangbang · 发表于 2011-3-28 21:26:31

楼主是在西安搞航天工作的么？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 08:42:40

回复【38楼】shuangbang
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我是搞航空的

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 08:44:52

回复【36楼】TADLAW
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你说开源了，会不会国安局来找我啊！国安局经常检查我们电脑什么的。找到可就麻烦了。我以前单位有被秘密带走的。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 08:47:05

回复【34楼】bigallium 10班陈大葱22号
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陀螺已经换了，但是我还是主要考虑价钱，好的陀螺用过，性能的确不错，但是对于商业来说，有点贵。我们单位用的都是军品的货，性能真的是没的说呀！既然做民品考虑到更多的肯定是性价比了！

zht9961020 · 发表于 2011-3-29 08:55:34

回复【40楼】cattle_UAV 赵
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那你还是低调点吧

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 09:01:51

回复【42楼】zht9961020
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呵呵，谢谢！我现在自由了，关键是我没有牵扯到任何秘密。绝对是自己在闲于时间做的，我现在离开了管束严密的地方了

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 09:09:46

回复【34楼】bigallium 10班陈大葱22号
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推荐一些陀螺仪和加速度计：大家有兴趣的可以试验下。性能还是不错的。

陀螺和加速度计 (原文件名:QQ截图未命名.png)

llq71 · 发表于 2011-3-29 09:27:28

回复【44楼】cattle_UAV 赵
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我也想玩四轴，但水平太差，希望能得到你的耐心指导。由于这方面知识完全空白，提些问题可能比较RZ，请不要见笑。

首先想请教一下陀螺计的性能如何衡量？
1. 陀螺的数据手册一般都有full scale range，这个值比较常见的是300/S, 1024/S，当300/S时，是否表示可以测量每秒300度的转速？还是其他意思？
2. 另外是resulution(度/s/LSB), LSB代表什么？
3. Nominal Bandwidth表示什么？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 09:37:10

回复【45楼】llq71
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我尽力帮忙，我也是小毛孩。很多也不懂。
1：陀螺的数据手册一般都有full scale range，这个值比较常见的是300/S, 1024/S，当300/S时，是否表示可以测量每秒300度的转速？还是其他意思？
这个是动态范围。单位是度/秒
2：是初始刻度因数
3：带宽.单位是Hz
选择陀螺一般还要看：非线性、零偏、零偏稳定性、工作温度范围、噪声密度、电压灵敏度等等。

modelfly · 发表于 2011-3-29 09:52:37

回复【40楼】cattle_UAV 赵
回复【36楼】tadlaw
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你说开源了，会不会国安局来找我啊！国安局经常检查我们电脑什么的。找到可就麻烦了。我以前单位有被秘密带走的。
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哥们是以前是6 one 8的吧。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 10:02:30

回复【47楼】modelfly
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单位还是保密吧，低调些为好。谢谢你们的支持！

llq71 · 发表于 2011-3-29 10:02:51

回复【46楼】cattle_UAV 赵
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谢谢你的回复。

1. 动态范围是否指陀螺测量的能力，如300度/S时，是否表示最多可测每秒300度的转速？1024度/S时可测量每秒1024度的速，当摆动速度很快时，选择1024度/S的比300度/S的好，当摆动速度慢时，选择300/S的比较好，是否这样理解？

2. 能解释一个初始刻度因数吗？

3. 带宽，这个不理解，不会是数据传送的带宽吧？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 10:08:15

回复【49楼】llq71
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如果了解的更多，还是请你多看些这方面的资料和技术文档，他里面讲的还是比较清楚的。我三言两语也说不太清楚。我口才不好，不好意思啊

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 10:20:22

回复【49楼】llq71
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有条件的话，或感兴趣的话，可以查查动调陀螺。

llq71 · 发表于 2011-3-29 10:21:16

回复【50楼】cattle_UAV 赵
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能找到的资料我都看过了，都没什么说明，所以想找个专家来请教。要不我将问题尽量简单化，你只需要回答是或否，可以吗？如第一点，
1. 动态范围是否指陀螺测量的能力，如300度/S时，是否表示最多可测每秒300度的转速？1024度/S时可测量每秒1024度的速，当摆动速度很快时，选择1024度/S的比300度/S的好，当摆动速度慢时，选择300/S的比较好，是否这样理解？

llq71 · 发表于 2011-3-29 10:27:57

回复【51楼】cattle_UAV 赵
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是感兴趣的，需要什么条件？经济条件就不是十分好的。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 10:30:57

回复【52楼】llq71
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你可以这样理解：每秒能响应多少度，每秒最多能感测到多少度的变化量

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 10:38:37

回复【54楼】cattle_UAV 赵
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就是变化量，增量，加速度，倾角加速度之类的。

zhenji512 · 发表于 2011-3-29 11:01:33

mark

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 11:20:52

回复【1楼】cattle_UAV 赵
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发一个GPS的程序。做了下小改动（之前在DSP上跑的，现在可以移植到单品机上，希望对大家有用）
开源程序之GPS数据处理ourdev_626409U4EDFR.rar(文件大小:6K) (原文件名:GPS_Search.rar)
这个是接收到的GPS数据ourdev_626417OJELGD.rar(文件大小:5K) (原文件名:BIN.rar)

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 11:22:44

回复【29楼】cyberjok
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我说过会开源的，但我不会上传整个工程。我会上传些算法或模块代码之类的。希望对大家有用。谢谢！

llq71 · 发表于 2011-3-29 11:27:51

回复【54楼】cattle_UAV 赵
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明白。但对于带宽真的毫无一点概念，这个是关于什么方面的？对于这个我真的提不出简单的问题。

zhenji512 · 发表于 2011-3-29 11:29:10

楼主。你qq号多少呀。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 11:33:34

回复【60楼】zhenji512
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请问有什么需要帮助的？小的不才，我尽量帮忙。QQ号还是保密吧，可以发我邮箱。qq说出去，我怕我无法工作了，不好意思啊！

zhenji512 · 发表于 2011-3-29 11:39:01

回复【61楼】cattle_UAV 赵
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你不是说资料都在你的qq上吗？
我想看看。能否给我发一份你的板子的资料。我的邮箱zhenji512@126.com

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 11:43:23

回复【62楼】zhenji512
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你看这就是公开QQ的结果...... (原文件名:QQ截图未命名1.png)

zhenji512 · 发表于 2011-3-29 11:47:38

你的公开qq是多少呀。

shuangbang · 发表于 2011-3-29 11:48:52

LZ见谅，浮躁的中国社会下还有这么多人对你的技术感兴趣已经是很欣慰的事了。很多年轻人现在都爱上了投机，那样来钱快啊，要么毕业直接去考公务员，有几个同学这样跟我说，如果现在叫他去编程，他宁可跳楼死死掉。

tian179587568 · 发表于 2011-3-29 11:55:52

回复【58楼】cattle_UAV 赵
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我觉得不开源整个工程是很好的，顶你。后面我也要开始计划飞控板了，多向你学习学习

kingsabbit · 发表于 2011-3-29 12:44:55

只有图和说明,没实际意义

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 12:46:37

回复【65楼】shuangbang
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我的目的是希望大家多讨论，即使我公开所有的代码，你自己去看，也比较费时间，不如讨论来的快。你去看我所有的代码就陷入了我的思维里面了，所以建议大家还是多讨论算法，过程很重要，何必那么急功近利的要结果呢？我觉得粘贴复制些代码，即使成功了，那也没什么，毕竟那不是你的灵魂，只是个空架子。我们要得到灵魂！

cattle_UAV · 发表于 2011-3-29 12:47:18

回复【67楼】kingsabbit 电子白菜
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我会开源部分模块代码，作为参考。希望大家多讨论，各抒己见共同成长。

cyberjok · 发表于 2011-3-30 06:34:27

回复【7楼】armok 阿莫
回复【2楼】cattle_uav
所有源程序和电路在我的qq上。
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为何不将它上传到我们这里？
1. 我们这里的空间更可靠，若干年后你的qq可能找不到资料了，我们这里仍会有保存。
2. 我们这里有大量的资料，不是天上掉下来的，是大家共同努力的成果。
3. 如果不上传所有的资料，帖子我们迟些会统一移走销毁，免得后面的人看到但下载不到产生遗憾。

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回复【68楼】cattle_UAV 赵
回复【65楼】shuangbang
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我的目的是希望大家多讨论，即使我公开所有的代码，你自己去看，也比较费时间，不如讨论来的快。你去看我所有的代码就陷入了我的思维里面了，所以建议大家还是多讨论算法，过程很重要，何必那么急功近利的要结果呢？我觉得粘贴复制些代码，即使成功了，那也没什么，毕竟那不是你的灵魂，只是个空架子。我们要得到灵魂！
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回复【29楼】cyberjok
以我的经验看，应该不会开源，毕竟这东西还是花了不少精力。。。呵呵。。。广而告之而已。。。。
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我都说了，这是人家的汗水。。。。。。

cattle_UAV · 发表于 2011-3-30 16:16:34

回复【34楼】bigallium 10班陈大葱22号
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陀螺xv3500性能怎么样？我没有用过，不过挺感兴趣的，如果性价比可以的话，我想买几个实验下。请问在哪里买的？

cattle_UAV · 发表于 2011-3-31 10:45:25

回复【1楼】cattle_UAV 赵
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感谢，正点原子赠送的触摸液晶屏，我要准备改版我的地面接收显示程序了！谢谢正点的支持，我会更加努力！大家要多支持正点哦！

KingofNevers · 发表于 2011-4-18 14:50:25

楼主，看来你上面的解释，搞得我不敢多问了。关于四轴，电调部分，已经告一段落，明天就准备送去制板了，现在面临主控上的一些困难，一方面对器件选择的不大了解，另一方面就是算法上了。器件，楼主以在上面贴出部分截图，我在这里表示感谢；关于算法想知道楼主采用的姿态控制是以什么样的控制理论为主要背景的，有这些，我可以先慢慢研究。另外希望楼主对画主控板给点意见，因为四层板的价格比较贵，所以打算做两层的，还有就是在布线方面有没有什么需要注意的特殊情况。期待您的回答

shenlongteng · 发表于 2012-6-7 09:31:29

楼主是大神，支持开源，这样交流才能进步！

photon544 · 发表于 2012-6-7 14:51:45

楼主还关注这个贴吗，能不能说下你采用的姿态估计算法和控制方法？

我的四轴第二版原创：

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