每天都在努力，完成的四轴支架，不过分量有点重。

blue_helmet · 发表于 2011-3-26 10:41:41

前一段时间把四轴的支架做完了，现在开始做飞行控制程序，因为手上没有陀螺仪，现在只能用加速度和磁传感器先做着试试看。
下面是完成的支架，完全纯手工打造：

(原文件名:四轴支架.jpg)

blue_helmet · 发表于 2011-3-26 10:44:30

请各位高手赐教啊~

Clinging · 发表于 2011-3-26 11:01:50

加速计和罗盘是辅助器件，陀螺少不了

blue_helmet · 发表于 2011-3-26 11:08:53

回复【2楼】Clinging 哆拉C梦
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恩，我在QQ群里好像向你请教过这个问题，但是现在手上没有，只能先试着了，是在不行的话在整个陀螺仪，资金是个问题，还在学生阶段~~
我现在想做一些算法，通过罗盘的水平方向和重力的竖直方向上联合做一下姿态，因为竖直方向的加速度容易受到干扰，所以主要依靠磁传感器来做姿态，加速度传感器校正姿态。这是我目前的想法，不知道可行不？

tian179587568 · 发表于 2011-3-28 17:35:08

支架还不错

blue_helmet · 发表于 2011-3-29 09:49:09

回复【4楼】tian179587568
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手工制作，这个架子就做了一天~

czzhouyun · 发表于 2011-3-29 09:53:19

架子可以用榫头结构会更牢固点，固定用铆钉分量要轻点

blue_helmet · 发表于 2011-3-29 19:40:59

回复【6楼】czzhouyun
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恩，谢谢您的意见，我会去好好考虑，并作出相应的改进。

blue_helmet · 发表于 2011-3-31 21:55:01

今天整了一个全N沟道的MOSFET整流桥，上管用mc34063作为升压器件，其它的外围电路还没有整，慢慢的都会有的，还没有程序验证，只是简单的高低电平验证了下，可以导通。

(原文件名:N mosfet1.jpg)

(原文件名:N mosfet2.jpg)

blue_helmet · 发表于 2011-4-4 08:54:26

首先，用的是新西达的商用电调，控制周期20ms，以验证最小能到能到10ms（通过高人指点），高电平的时间在1ms到2ms之间，电调要注意在1.5ms以上时进入的是电调的编辑模式，可以对电调进行设置。以下是进入了电调的自检模式，这时候可以实现调速，要注意的是，起始的PPM是电调控制信号的初始位置。例如起始1ms那么，0转速对应1ms，起始1.4ms那么0转速对应1.4ms。
其次，使用加速度最为姿态检测控制，但是不稳定，需要加陀螺仪传感器，另外得好好想下能不能用更好的数据算法实现姿态。目前使用的加速度测量的姿态，飞行器不能稳定飞行，还需要改进。
最后，谁那里有好一点的姿态检测板子，想整一个，就是只有三轴陀螺仪的板子，谢谢大家~嘎嘎~~

elecangel · 发表于 2011-4-7 22:08:20

两个建议》
1。为什么不把你的机架打孔，看图片你的机架用的是30x30mm的（如果不是不要笑我，呵呵）。你可以在每一侧打点减重孔。这样总体的重量能下来，强度不会影响多少。
2。推荐一个陀螺板，精度不清楚，我也不清楚人民币卖多少钱，但是就研究和玩玩的话足够。就是WII上的那个motion plus。iic的接口，好像是3.3V电压，资料在wiki上有，我想在淘宝上能卖很便宜。国外有人做成，部分兼容KK的，飞的还不错，如果你英语好可以搜索“wii tricopter”（3轴飞行器）看看。在rcgroups上有一些4轴和4轴以上的讨论。

希望对你有所帮助，做成了告诉我一声:)
要命，就这点字，改了3次，看来是潜水太深了。

blue_helmet · 发表于 2011-4-9 12:01:20

回复【11楼】elecangel
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恩，谢谢您的建议，可能有问题还得像您请教。关于打孔的问题，我也考虑过，但是打怎样排列的孔是我需要考虑的，手上有手钻，但是不稳定打出来的孔是椭圆的。。。。这个支架是25 X 25的。
我看了看那个东西，看了个视频，感觉做的还挺好的，那个好像是依照加速度传感器制作的，具体的情况我也不清楚，但是看的视频，用的玩游戏还是很好的。
我现在想做一个导航板，就是陀螺仪的板子，正在制作过程中。

blue_helmet · 发表于 2011-4-9 18:33:23

制作完得导航板，只是画了PCB，就等板子做完了。上面要装陀螺仪和气压计，加速度传感器暂时先不装，用现成的模块。

(原文件名:DAOh正面.jpg)

(原文件名:DAOh背面.jpg)

大家看看PCB有什么需要改进的东西，谢谢了~~不知道那块小板能不能给整下来。另外问下，这样算拼版吗？

vague2010 · 发表于 2011-4-10 20:51:47

不知道你还看不看这个贴，
这个贴里有铝方管开槽的样子，我感觉做的不错。

我也想这么弄。但不知道XXD的2212电机是多大的。
那里面用的是10*12的铝方管，不知道能不能安装下。

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 08:25:57

回复【14楼】vague2010
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还看的，我的是KV1400的，你那个铝方管应该可以的吧，只要有能固定住电机的打眼的宽度就可以了~~我觉得~

feng_matrix · 发表于 2011-4-11 09:48:17

淘宝上有碳纤维方管，价格很便宜，比楼主这个好很多。

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 14:15:31

回复【16楼】feng_matrix 悟
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前辈，您总算现身了~我在MSN上想加你好友，问点问题，但是总是见不到啊~
恩，我刚看了下碳纤维管，但是对于我这样的学生研究者来说就有点贵了，可能还需要一些电机的支架等等，我现在的这个支架总过做出来不超过10元。成本超低，但是飞行参数不好。现在主要是想摸一下参数，等到一定的水平在换好的东西。
我在网上看到您的，磁轴传感器做姿态，不知道具体用了什么思路，可否点拨一二~~

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 14:34:36

回复【16楼】feng_matrix 悟
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目前我的磁传感器，在不同的位置度数是不同的，就是说方向角度一样，但是磁传感器的数据时不一样的，，这就导致了我不能以一个恒定的值来做参照，完成姿态测量。

feng_matrix · 发表于 2011-4-11 16:00:06

回复【18楼】blue_helmet
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目前我的磁传感器，在不同的位置度数是不同的，就是说方向角度一样，但是磁传感器的数据时不一样的，，这就导致了我不能以一个恒定的值来做参照，完成姿态测量。
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不同的位置是啥意思？指地理位置？

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 16:40:13

回复【19楼】feng_matrix 悟
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恩，是的。就是在很小的地理位置上的变化，参数都是有一定的变化，可能是传感器电路有点问题？我是用的现成的成品。难道这个磁传感器检测的精度很高？所以就想了解下前辈您的一些思路，我一开始是想通过每个方向列表的方式做，但是不同地点这个表就变了，无法实现我需要的参数，这是我现在遇到的难点。

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 16:43:07

刚到手的ENC-03角速度传感器，就是单轴陀螺仪，搭了一个简单的放大电路，用示波器看了下，转动传感器，电压值是变化的，就等我的电路板回来了。

(原文件名:enc-03.jpg)

pinhenxiaoche · 发表于 2011-4-11 20:08:01

MARK!!!!!!!!!!!

mbq168 · 发表于 2011-4-11 20:44:28

楼主V5 完全什么也不懂的路过

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 21:47:53

刚采集到的ENC-03的输出波形，有点杂乱，尖峰是我快速转动结果，但是看着杂波比较严重，请问大家有什么好的解决方法。

(原文件名:enc-03波形.jpg)

稳定状态下的输出，看着干扰比较大。

(原文件名:enc-03稳定.jpg)

blue_helmet · 发表于 2011-4-11 22:17:50

回复【23楼】mbq168
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其实俺也是刚刚开始的~ ~！。

Clinging · 发表于 2011-4-11 22:24:17

直接观察AD采集到的数据吧，静止时不该有这么大的尖峰

这是L3G4200D静止和4只电机10%油门时的数据，内部低通频率30HZ，20表示1度/秒，以前用ENC-03时数据跳动比这个小(50HZ RC低通)

blue_helmet · 发表于 2011-4-12 08:55:18

回复【26楼】Clinging 哆拉C梦
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恩，今天用AD把数据采集到，看看情况怎么样~

feng_matrix · 发表于 2011-4-12 09:42:49

回复【20楼】blue_helmet
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恩，是的。就是在很小的地理位置上的变化，参数都是有一定的变化，可能是传感器电路有点问题？我是用的现成的成品。难道这个磁传感器检测的精度很高？所以就想了解下前辈您的一些思路，我一开始是想通过每个方向列表的方式做，但是不同地点这个表就变了，无法实现我需要的参数，这是我现在遇到的难点。
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你说的方向列表是不是查表的意思？

正确应该是根据三轴磁场强＋三角函数计算方位角的吧，不同地理位置的磁校正才用查表法，前提是知道GPS坐标
如果你说的是很小空间内就有变化，那估计是传感器附近有磁场干扰。

转HONEYWELL传感器说明上的一段话：

地球的磁场强度为0.5-0.6 高斯，与地平面平行，永远指向磁北极，磁场大致为双极模式：在北半球，磁场指向下，赤道附近
指向水平，在南半球，磁场指向上。无论何地，地球磁场的方向的水平分量，永远指向磁北极，由此，可以确定罗盘系统的
方向。
传统的飞行器，通过3 个角度：航向，俯仰和横滚，定义了姿态参数，这些角度，都是参考本地水平面，即：垂直于地球重
力矢量的平面。
航向，在当地的水平面上，瞬时针方向测量，与真实北极（地球的两极轴）的夹角。
俯仰，飞行器的纵向轴和当地的水平面之间的夹角。
横滚，关于飞行器的纵向轴的角度，是当地的水平面与实际飞行姿态之间的夹角。

本地的水平面，是相对于地球重力矢量而言（见图2），如果罗盘置于本地的水平面上，则俯仰和横滚角均为0度，航向角为：
Heading=arc Tan (Yh/Xh)(1)
其中，Xh和Yh，为地球水平磁场分量。当飞行器旋转时，航向角相对于磁北极变化了0˚ 到360˚ ，如果此时罗盘倾斜了，则
必须利用倾斜角度（俯仰和横滚角），三个磁场分量（X，Y，Z），来计算航向角。

blue_helmet · 发表于 2011-4-12 10:05:00

回复【28楼】feng_matrix 悟
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我是想把一个点上的每个方向的，数据得到然后在其他的地方进行查这个表，现在看起来这个是不可行的，根据我之前的设想，是地球的磁场时等大的，在一种姿态下，在小距离的任意点各轴磁场没有变化。其实我是想通过这个磁轴传感器得到飞行姿态的横滚角和方位角。
想问下，通过磁轴传感器能做飞行器的姿态吧？就是俯仰，横滚？
我感觉地球磁场不是水平与地平面的，这样也造成了一定的误差，我想根据三轴的合成算出，地球磁场的大小，然后通过各轴数据和算出地球磁场的大小，得到各轴的相应角度，然后进行相应的计算，这样应该是可以的吧。
“如果此时罗盘倾斜了，则必须利用倾斜角度（俯仰和横滚角），三个磁场分量（X，Y，Z），来计算航向角。”这里的俯仰和横滚角是通过加速度传感器得到的还是通过自身的磁轴数据能得到的，我现在是在方案的可行性上没有一个可靠的依据，所以做起来比较的盲目。

forgivexx · 发表于 2011-4-12 10:41:56

全铝合金，能飞得起来吗。可以使用PC或ABS等塑胶料加工出手板，肯定要轻很多。我们有一个长期合作的深圳的塑胶手板厂，便宜质量好，速度快，需要的话可以推荐给你

forgivexx · 发表于 2011-4-12 10:47:08

回复【24楼】blue_helmet
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对于这种杂波，我的经验是模拟地和数字地分开，电源尽量纯净。使用滤波电路的效果并不名明显

blue_helmet · 发表于 2011-4-12 11:22:19

回复【31楼】forgivexx
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恩，谢谢您的建议，能够飞起来的，单桨在12V电压的时候升力理论上应该能带起来自身重量的，我现在就是想把自己做的这个东西稳定飞起来，等飞起来了，在考虑其他的参数。嘎嘎~~
关于杂波，我也不知道什么样的比较好，只能各种情况都试验下，以实验结果看了~再次谢谢您的建议~~目前是先把数据采集回来~~

blue_helmet · 发表于 2011-4-12 14:47:49

想问下，这个ENC-03的电压范围是必须在1.35V左右吗？我感觉在电压范围的中间比较好，例如我用的是：3.3V的芯片，那么中点的电压是在1.65V比较好，是吗？5V的话在2.5V比较好？

mosidao · 发表于 2011-4-14 22:26:34

回复【17楼】blue_helmet
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不是吧，我刚买了几根，40一套呢。卖家说不定是坛友呢，快出来退钱给我，：）

blue_helmet · 发表于 2011-4-15 08:21:36

回复【34楼】mosidao
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。。。建材市场就有这个东西~

blue_helmet · 发表于 2011-4-15 09:33:33

之前一直做陀螺仪的积分误差比较大，数据一直不是增长就是减小。现在做了一个简单的限幅，好多了，不知道我的思路正确否，可能还需要加上一些软件滤波，目前只用到了均值，等慢慢的在上好的滤波算法。
JIAOd_last+=(AD_now-AD_avr);
if((JIAOd_last-JIAOd_next)>100 || (JIAOd_last-JIAOd_next)<-100)
{
JIAOd_next=JIAOd_last;
}
JIAOd_last=JIAOd_next;
只是在积分大于一定的时候才进行积分累加。请大家指教。

blue_helmet · 发表于 2011-4-15 13:27:14

刚做回来的板子，就等焊上ENC-03调试了。

(原文件名:PCB1.jpg)

(原文件名:PCB2.jpg)

mosidao · 发表于 2011-4-15 16:58:40

回复【34楼】mosidao
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呵呵，出去找花时间还找不到合适的，找到了还得找人切割。我买的是10mm*10mm的，比楼主应该轻不上吧。。。刚才上了个螺旋桨发现带起来吃力，：）其他的螺旋桨还在路上，本来今天应该到的。到了再找原因。

头痛的还是机架，看到坛子里有雕刻机自己弄的爽啊

blue_helmet · 发表于 2011-4-16 07:44:11

回复【38楼】mosidao
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其实都是money制约着我们需要发展的进步。嘎嘎~~

blue_helmet · 发表于 2011-4-16 07:54:25

制作好的陀螺仪的板子，然后分别动作单轴的示波器图像。

(原文件名:陀螺仪.jpg)

(原文件名:陀螺仪――示波器.jpg)

想请问下，这些毛刺是怎样产生的。

(原文件名:毛刺.jpg)

blue_helmet · 发表于 2011-5-14 11:42:17

这段时间学习了下LabVIEW，编写了个界面，采集数据，进行分析，得到相关的数据。

(原文件名:测试数据.jpg)

blue_helmet · 发表于 2011-6-20 17:16:54

这几天做了一个导航板和电调板的组合在一个板子上，已经去做板了，不知道做回来能不能用，在做板过程中得到了很多人的帮助，再次致以谢意。

(原文件名:DAOh.JPG)

fsclub · 发表于 2011-6-20 17:34:32

楼主不如在KK硬件平台上搞。网上才90元。

amaxianglong · 发表于 2011-6-21 10:38:07

回复【15楼】blue_helmet
回复【14楼】vague2010
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还看的，我的是kv1400的，你那个铝方管应该可以的吧，只要有能固定住电机的打眼的宽度就可以了~~我觉得~
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电机的KV值有些高了，建议用小点的，一般在1000以下。

blue_helmet · 发表于 2011-6-23 15:45:59

回复【43楼】fsclub 绿林好汉
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恩，是的，是可以考虑的，但是KK不是最终的目的，我看了看KK的程序，感觉KK的控制主要是通过遥控来实现稳定飞行的，这样就不能满足我想要的效果，还有就是想要有一定的目标，就是保持研究的方向不放松，这样才能持续的去做。可能从KK开始能够容易看到效果以及更好的往下研究，但是有的时候还得回过头来去做我现在所做的工作，这是我现在想的。呵呵~谢谢您的指向，请问在做的过程中还有什么需要注意的？

blue_helmet · 发表于 2011-6-23 15:49:23

回复【44楼】amaxianglong
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恩，谢谢您指点，但是为什么需要低KV的电机呢？这个和高KV的电机有什么不同，我当时选这个KV的时候是根据桨的大小和KV值进行匹配，然后选择这个电机，这样我想能够实现快速的响应，是不是KV不同引起的机械振动的大小不同？希望您能指点一二~

每天都在努力，完成的四轴支架，不过分量有点重。

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