智能小车，自动停车快慢行驶

zhang601huan

智能小车，自动停车，快慢行驶怎么弄啊？第一次弄这个，不咋懂啊！请高手帮帮忙。谢谢了哦！
（非诚勿扰）

416446891

这个标题让人蛋疼，你想做什么样的智能车，有循迹的，有找光的 ，有待摄像功能的，有照热源的，很多不同的我不知道你想做个什么玩意。停车肯定是有一个标准，那就使用相关的传感器检测，快慢速行驶也就是 控制电机的转速而已，一般是使用PWM控制占空比，精确调速需要使用反馈控制，常用的是PID控制。鉴于你的说明，你的确很菜，很菜也就算了+一个非诚勿扰算个什么事情。让老夫情何以堪！

njlz0707mm

从楼主的提问来看，的确很菜。你请教高手的时候，首先得把自己的问题描述清楚了，高手给你解答的时候，也要你有一定的基础。不知道基础如何，不然 讲了也是白讲

zhang601huan

你好！
   是的，我确实是菜鸟，本来就是第一次接触智能小车， 我们这学期刚刚才开始学习单片机，就要我们做这个实验，本来就不懂，这是实话！
   我所想说的是，一个，可以自动停车，可以变速行驶的小车！

submars

你首先要做的，是用你的单片机让小车动起来，然后才可以谈到你要的功能。

solyp

要知道电机调速的原理，建议看下电机驱动的基本知识，其实只要单片机+L298芯片就可以了，利用IO口的PWM控制快慢和启停，正反转等

anthole

首先是最最基本的H桥电机驱动，这是能控制车子（或者说轮子）的最基本条件..具体利用网上资源看一下吧，很多的....

zhang601huan

回复【5楼】solyp 李
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  这位兄台你好！
  我们现在已经知道用 C51或者C52加一个L298N   
   但是我们联出来还是不对……
    还是搞不懂……
   我们是这学期刚刚学单片机 就开始让我们做实验
   老师又不怎么讲，所以……
   我们这一组又都是女生  对这个也不是很懂  
   不知兄台、是否愿意借近聊聊
   QQ153272152
   谢谢……

licongdwqx

这是一个用飞思卡尔芯片做的寻线车代码，注释的很详细，是用两个舵机做车轮，控制差速来转弯，不管什么单品机，程序基本思想都一样的，看懂代码后停止和车速调整也很简单



#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */


//----时钟初始化----//
void PLL_Init(void)
{                //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
  REFDV=1;       //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
  SYNR=2;        
  while(!(CRGFLG&0x08));
  CLKSEL=0x80;   //使用锁相环时钟(0x00使用晶振频率)
                 //总线时钟=48/2=24MHz
}

//----PWM通道3初始化---//
//极性= 0（x = 0的PPOL）
//占空比= [（PWMPERx - PWMDTYx）/ PWMPERx] * 100％
//极性= 1（PPOLx = 1）
//占空比= [PWMDTYx / PWMPERx] * 100％
void PWM_Init(void)
{
  PWME_PWME3=0;  // 关PWM3(P3口disable)
  PWME_PWME2=0;  // 关PWM3(P3口disable)
  PWMPRCLK=0x33;    //0011 0011 A=B=24M/8=3M 时钟预分频
  PWMSCLA=150;      //SA=A/2/150=10k  PWM Scale A
  PWMSCLB=150;       //SB=B/2/150= 10k  PWM Scale B
  PWMCLK_PCLK3=1;  //为1即选择PWM通道3的SB作为时钟源
  PWMCLK_PCLK2=1;
  PWMPOL_PPOL3=1;  //为1设置输出时起始电平为高
  PWMPOL_PPOL2=1;
  PWMCAE_CAE3=0;   //为0设置控制为左对齐输出模式
  PWMCAE_CAE2=0;
  PWMCTL=0x00;     //控制寄存器为0是分别输出(为1则是将2个通道级联输出)
  PWMPER3=200;    //周期寄存器设置 周期=SB/200=50Hz
  PWMPER2=200;
  PWMDTY3=15;     //脉宽1.5ms
  PWMDTY2=15;
  PWME_PWME3=1;   //开PWM3输出
  PWME_PWME2=1;
}


byte b;

void main(void) {
  /* put your own code here */
  
  PLL_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0x00;
// DDRA=0xFF;

        EnableInterrupts;


  for(;;) {
  
  b = (byte)PORTB;
  
switch(b)
{
case 0x33:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=20;}break;
case 0x37:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=20;}break;
case 0x3B:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=20;}break;
case 0x27:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=18;}break;
case 0x2F:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=18;}break;
case 0x0F:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=15;}break;
case 0x1F:{PWMDTY3=10;PWMDTY2=15;}break;
case 0x39:{PWMDTY3=12;PWMDTY2=20;}break;
case 0x3D:{PWMDTY3=12;PWMDTY2=20;}break;
case 0x3C:{PWMDTY3=15;PWMDTY2=20;}break;
case 0x3E:{PWMDTY3=15;PWMDTY2=20;}break;

default :PWMDTY3=15;PWMDTY2=15;break;

}
  
  /*PWMDTY3=10;    //脉宽1ms，右转最大
  Dly_ms(1000);
  PWMDTY3=15;    //脉宽1.5ms，停
  Dly_ms(1000);
  
  PWMDTY3=10;    //脉宽1ms，右转最大
  Dly_ms(1000);
  PWMDTY2=15;    //脉宽1.5ms，停
  Dly_ms(1000);  */
  
  
  
  
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}

gzxyt

回复【8楼】zhang601huan  
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我帮阿莫说一句：这里的信息都是公开的，开源的，不建议私聊，呵呵。即使你的这个问题，在老鸟看来无所谓是否开源。

我做过“智能小车”（本科阶段），简单说一下：

1，你要弄明白你手上的电机驱动的原理，如何实现转速调节和转向调节。如果你是有刷直流，那么就是调节电压，或者调节有效驱动时间长度。
2，假定你是直流有刷电机，需要调速的话，假如你直接调节驱动电压，对你们而言难度不小，因此建议调节有效驱动时间——也就是通过PWM调节作用在电机上的电压时间长度。
3，既然你提到你用了L298，那么想必你也找到了参考电路图，那么你要做的就是确认你的电路图是否正确（建议发上来大家帮你把把关），以及你的51是否有输出PWM（建议断开L298，然后通过示波器看），以及L298是否工作正常（接上L298，也是看示波器）。如果电路正确，而PWM设置正确（有输出），但是L298没有正确输出（比如有波形，但是波形不是方波），你在PWM的IO上加上1k~4.7K的上拉电阻试一试。
4，如果PWM没有输出，重新翻书本，看看51的程序设计！（你还要确保你的51是好的哦！比如通过做一个跑马灯，或者让某一个IO输出0101看看是否工作，以及频率是否正确）

勿Q了，如果我说的有遗漏，楼下补上，哈哈。