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近段机器人学习总结：
１、机器结构对于机器人的设计很重要，对于我辈没有条件的业余爱好者，
做一个机器人力求材料好找，加工方便。
２、关于采用何种结构，履带、轮式、三轮、四轮、步行等。
开始我做的都是小的三轮的，后来大点的用四轮，后轮驱动前轮万向轮，最后是做了几个履带的，
一个外购的坦克，一个自己做的履带（大功率电机上用的），发现轮式的好做的多，但联轴器是个问题，
履带的则复杂的多，要考虑张紧性，还要定做履带、履带驱动轮、支撑轮等，而且履带本身 能耗高，除非是警、军用或排弹等情况建议不要采用。
３、对于驱动电机，我用过电机有舵机（995\945\还有双龙的小舵机）、直流小功率的１２Ｖ的减速电机、蜗杆电机２４Ｖ的、推杆电机
２４Ｖ的直流电动车电机２４Ｖ２５０Ｗ的，步进电机４２的，５７的，如上电机基本都驱动起来了，最难的是电动车电机２４Ｖ２５０Ｗ的
，要求功率很大，设计起来也很费周折，发现如果如上电机各有不同用处，如果要设计一个实用机器人最好是用——————
如上都不用，，，用无刷电机一体机（电动车用的），这种电机好处是功率大，低速效果好，且内部有霍尔测速方便，听说还可以步进，因为
是一体机，故省掉了联轴器、链条、同步带、减速器等一系列结构，唯一需要加工的就是给它找个支架了事。
所以自己做机器人无刷电机最方便，但缺点是驱动不方便，这个当然我是打算自己设计，您可以买现成的驱动板，最少的98元。
４、关于采用何种上、下位机，现在ＡＲＭ、ＤＳＰ、单片机、电脑主板机器人控制板（RoBoard RB-100）等都可以做机器人的控制用，我用的也
是笔计本电脑（易ＰＣ７０１）+单片机（ＡＶＲ m8 \m48等），发现用 电脑主板机器人控制板 理论上最方便，方便编程（ＶＣ、opencv
都支持本来就是个真正的ＸＰ系统），方便联接外设，电脑接摄像头、接声音设备都好用的很，而因为它设计是用来控制机器人的所以又像片
机板一样，有各种接口I2C/SPI、rs485\re232、usb，有32路PWM/GPIO，即32个ＩＯ控制口。
５、关于电源、电池部份：一定要清楚各种电池的性能，优其是大功率电路中，比如做十几个舵机的机器人，一起起动时电流很大，而碱性
电池放电性能不好１Ａ，所以可以用镍氢、镍镉电池，这些电池当电流开始流动时可达10A-20A电流所以能够胜任，当然起动时，就算是一起起动几
个舵机，只要相差个几个毫秒，也不会有这么大的电流的。而无刷电机、大功率的电动车电机用铅酸电池最好，这种电池放电性能好、耐用，易购。
６、相于是否要自制电路板：
如果你不只是说说要搞机器人，那我希望你应该试试热转印，试着做几个板，其实没有多难，多试几次，从网上找几个电路试试，很
快你就能自己设计一些小电路了。当然专业玩家最好 购买 打印机、热封机、紫外线灯（做绿油用）等需要找大钱的设备。能过学习+实践你很快就能学会很多硬件知识。
７、关于上位机软件编程，需要先从Ｃ学起（下位机硬件编程也需要），再学Ｃ++，当然目标还是要用ＶＣ++，用ＯＰＥＮＣＶ等软件，进行
进一步的深入学习。如果只是入门当然可以先学baisc ,走basicom+VB的形式（不要说basicom没用，我的东东都是这个搞，开发时间短，如果复杂的程序再用Ｃ）
８、传感器，这个现在玩的少，只搞了个超声波、红外线、压力传感器，这个东东有时用现成的效果好些。
如上总结望对在大家有些帮助，希望大家多多交流，共同进步！！ |
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2011-3-10 21:29:57
楼主
