发现了 AR.Drone的一个缺陷：超声波测高度突然变化较大时，飞行器可能会直接掉下来 .（41

armok · 发表于 2011-2-22 23:00:31

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情所以才成了神。（头文字D, 杜汶泽）

pptiger · 发表于 2011-2-22 23:07:14

沙发哈哈

qfmcu · 发表于 2011-2-22 23:09:23

个人感觉：这个问题更改软件算法应该能改进的。

gzhuli · 发表于 2011-2-22 23:11:40

正常来讲不是应该突然飙高才对吗？为何会掉下来呢？
看到标题我还以为是高度忽然变大会往下掉呢……

armok · 发表于 2011-2-22 23:14:54

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gzhuli · 发表于 2011-2-23 00:33:02

如果不小心飞到一个人头顶，岂不是成了血滴子？

armok · 发表于 2011-2-23 00:35:16

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gzhuli · 发表于 2011-2-23 00:39:04

那只是开玩笑了，AR.Drone这个功率的四轴就算桨直接打到人也最多掉层皮，除非直接打到眼睛……
仔细看看说明书，会不会是高度突然变化时自动紧急降落的安全机制？

armok · 发表于 2011-2-23 00:42:18

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gzhuli · 发表于 2011-2-23 01:01:20

回复【8楼】armok 阿莫
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我没有AR啊，怎么会知道在说明书的第几页？ :)
内转子电机的转子动能比较小，所以打到人也不会有太大伤害，如果是MK常用的盘式电机打到手指就会很痛了……

对了，有空测一下AR在悬停时的桨转速和工作电流数据？

skylly3 · 发表于 2011-2-23 01:19:12

里面有高度限制的选项：altitube limited,
选on: 限高3米
选off: 不限高

默认是on的，试着关掉那个选项看看还有没有问题。

不过据说ar.drone有个fly away bug, 先在室内试试。

ps:
点击此处下载 ourdev_617766MV6H52.pdf(文件大小:1.42M) (原文件名:ar.drone飞机使用手册.pdf)

armok · 发表于 2011-2-23 01:22:11

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skylly3 · 发表于 2011-2-23 01:24:28

回复【11楼】armok 阿莫
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我猜呢是那个高度测试仪把高度探错了，误当成>3米了。

MAPGPS · 发表于 2011-2-23 07:01:37

飞得太快了吧!
慢慢飞越车顶试试?

AR.Drone可以自动爬楼梯的 ...

快速飞越地面凸高的障碍物时, AR.Drone的高度仪会出错 ...

fsclub · 发表于 2011-2-23 07:13:56

室内超声波反射造成的？

armok · 发表于 2011-2-23 07:51:28

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format · 发表于 2011-2-23 08:11:56

估计从0.8的床上起飞

飞离地面导致距离增加也会失控~~~~~

MAPGPS · 发表于 2011-2-23 08:34:21

回复【15楼】armok 阿莫
回复【13楼】mapgps
飞得太快了吧!
慢慢飞越车顶试试?
ar.drone可以自动爬楼梯的 ...
快速飞越地面凸高的障碍物时, ar.drone的高度仪会出错 ...
-----------------------------------------------------------------------
自动爬楼梯我还没有试。不过估计没有问题,因为高度是慢慢变化，并且幅度较小。
我说的情况是：高度变化突然比较大时，而不是楼梯的小变化。

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刚注意到你飞越障碍物的高度差:
车: 2 - 1.5 = 0.5米
床: 1.2 - 0.8 = 0.4米

大大低于AR.Drone的悬停高度(1米).飞行物的低空地面效应也影响.

我认为 "速度+高度差" 是这个问题的关键.
查看一下AR.Drone的飞行日志(Log)就知道咋回事了:
telnet 192.168.1.1
cat /data/syslog.bin

sadf123 · 发表于 2011-2-23 08:37:01

那如果是在山上的悬崖边上飞的话,会不会掉下去呢?

Apache-Zjk · 发表于 2011-2-23 08:39:27

我家在六楼，如果关掉高度限制，从我家阳台上向外飞不知道会有什么反应...然后从外面飞回阳台呢？团购期待中...

fei_yang · 发表于 2011-2-23 08:50:24

呵呵我说嘛，2K的东西太那个了，超声波的测距一是时间长，二是可靠性并不是太高。一直在构思环境识别

oldfang · 发表于 2011-2-23 08:54:08

东西是好
没钞票玩呢
苹果也没有，买都得配套!

fei_yang · 发表于 2011-2-23 09:01:33

这些天有空在看蝙蝠的超声波，不知道为啥，蝙蝠的超声波怎么这么牛X。另外，国外好点的超声波传感器都不便宜，好几百吧。

g0315dzh · 发表于 2011-2-23 09:30:06

应该是自动紧急降落吧```

这比突然彪高要好了不少```
打个比方你在室内飞,房间高度是2.8米,咱飞在2.2米的位置
飞过一张0.8米的床,
如果突然彪高会怎样?

armok · 发表于 2011-2-23 09:31:50

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MAPGPS · 发表于 2011-2-23 09:42:03

回复【23楼】g0315dzh
应该是自动紧急降落吧```
这比突然彪高要好了不少```
打个比方你在室内飞,房间高度是2.8米,咱飞在2.2米的位置
飞过一张0.8米的床,
如果突然彪高会怎样?

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这个有道理.

国外有网友报告"AR.Drone贴房顶, 下不来. 最后踩椅子上用手把它拽下来的".
把悬停中的AR.Drone用手抓住上下转个90度, AR.Drone的电机就自动停了.

armok · 发表于 2011-2-23 09:49:01

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atommann · 发表于 2011-2-23 09:54:01

回复【5楼】gzhuli 咕唧霖
如果不小心飞到一个人头顶，岂不是成了血滴子？
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《血滴子》是一部很老的电影，小时候看过，印象深刻。

g0315dzh · 发表于 2011-2-23 09:59:14

想买ar 又没有控的``咱可以出个安卓手机给你

正好要换手机.华为u8500 已刷官方android2.2
额外买了绿能电池和座充,已贴膜配软套.
盒子,发票,保修凭证附件齐全.送2g卡.
去年11月买的,屏幕很光洁,机壳略有磨损使用痕迹.
打算买更高端的手机,原价1300加附件1400,现价900包邮出了

bynce · 发表于 2011-2-23 11:02:57

回复【28楼】g0315dzh
想买ar 又没有控的``咱可以出个安卓手机给你
正好要换手机.华为u8500 已刷官方android2.2
额外买了绿能电池和座充,已贴膜配软套.
盒子,发票,保修凭证附件齐全.送2g卡.
去年11月买的,屏幕很光洁,机壳略有磨损使用痕迹.
打算买更高端的手机,原价1300加附件1400,现价900包邮出了
-----------------------------------------------------------------------

看来你感觉上当了。。哈哈111U8500又联通定制机型。又花费。此机器电池不给力。
中兴V880不错。要不就DEFY 。

g0315dzh · 发表于 2011-2-23 11:25:41

倒不是联通定制机型
只是3g制式是wcdma的,2g卡是通用的

无论你买哪家的手机,3g制式都只有一种,要么移动要么电信要么联通

但是联通的3g制式是全世界范围内比较通用的了而且最快

另外,我感到不爽的是没有3d加速器,好多游戏玩不了

但是专门拿来控制ar drone 还是不错的吧~?顺带能玩玩android,能远程gprs控制到电脑屏幕.在公司用家里的电脑哦.

这里是宣传ardrone的``看看有没有人想买ardrone又没有android手机可以考虑买我的

gl516 · 发表于 2011-2-23 11:42:16

回复【楼主位】armok 阿莫
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这种现象在我们实验室应用中也会出现（哈哈！刚好俺以前是在超声波领域工作过的，知道点点），比如你在超声波工作的环境中拿一串钥匙晃动，会干扰到超声的接收和发送。

BTW....也不知道这个ARDRONE用的是否是 40KHZ 超声传感器。因为这个国内比较通用！

armok · 发表于 2011-2-23 11:44:06

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54anson · 发表于 2011-2-23 11:48:00

超声波的问题吧，有人反映说不能在草地上飞，说是会变成航天飞机...

armok · 发表于 2011-2-23 11:55:01

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xsh2005105326 · 发表于 2011-2-23 13:26:10

常用的是40KHz的超声波，测距时间跟所测距离有关。理论上说，声波频率越高衰减越厉害，可测距离越短，但是高频声波指向性很好，并且能做到很高的精度，反之，频率越低，衰减幅度越弱，可测距离越长，但是声波就比较散，指向性不好，并且精度会下降。

不知道我说的对不对。
回复【34楼】armok 阿莫
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草坪不平整，会产生不同的反射距离，所以测到的距离会有所变化

jaff · 发表于 2011-2-23 14:42:45

我在草地上飞，飞起来二三十米高，后来飞出草地范围才降下来……

ckvlhf · 发表于 2011-2-23 22:13:45

回复【5楼】gzhuli 咕唧霖
如果不小心飞到一个人头顶，岂不是成了血滴子？
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螺旋桨这东西如果从出风侧慢慢靠近不会受伤。

ckvlhf · 发表于 2011-2-23 22:22:45

回复【34楼】armok 阿莫
回复【33楼】54anson 小a
超声波的问题吧，有人反映说不能在草地上飞，说是会变成航天飞机...
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要看草地的情况。不过我在测试时，也发现类似的问题，在极个别的情况下，草地悬浮得不稳，但我认为95%以上的情况是没有问题的。
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悬停时？图像处理的BUG？摄像头看花了眼？哈哈

fsclub · 发表于 2011-2-23 22:28:58

反射点太多，收不到超声波，如果有高度限制开启，那算法上应该降落。

ququ625 · 发表于 2011-2-24 09:15:19

紧急迫降

armok · 发表于 2011-2-25 12:21:55

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cooleaf · 发表于 2011-2-25 12:47:25

看来这个BUG是时期版本没完全测试到的，或者是认为不太重要的，等后续版本升级就可以了。

armok · 发表于 2011-2-25 13:10:02

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MAPGPS · 发表于 2011-2-25 13:12:26

回复【41楼】armok 阿莫
经过几天的反复测试，我应该找到了原因：
当飞行器急速下降时，达到一定的速度，飞行器就会失控掉下来。这是由于该四轴的体积较小，并且驱动力有限的原因造成的。
验证的方法很简单：将飞行器飞到10米高，然后操作软件让它尽快的向下降（软件缺省值就行），速度达到一定数值就会失控掉下来。
结论是：当飞行器探测到的高度急剧变化，飞行器的纠正速度超过了极限，就会发生失控掉下来。

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下降到离地面多高的时候, 电机停转?
离地面0.6米? (还时每次测试都不一样?)

armok · 发表于 2011-2-25 13:17:14

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MAPGPS · 发表于 2011-2-25 13:42:50

我昨晚将AR.Drone拿在手里测试一个程序时, 顺便想试一下其"翻转90度后电机自动停转".

第一次慢慢翻转AR.Drone, 竟然翻转不过去! AR.Drone与我掰手腕! ---- AR.Drone一侧电机狂转, 又正过来了:)
第二次快速翻转AR.Drone, AR.Drone在一声大叫后, 被我翻转过去了, 电机自动停转.

dx4700775 · 发表于 2011-2-25 13:47:47

回复【46楼】MAPGPS
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有没有可能用 PSP 来遥控呢？

MAPGPS · 发表于 2011-2-25 14:09:38

回复【47楼】dx4700775
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有没有可能用 psp 来遥控呢？
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目前还没有.
但用的人多了, 就有开发PSP版的了.

想当初AR.Drone刚出来时, 只有iPhone系列的.

Apache-Zjk · 发表于 2011-2-25 14:13:48

回复【46楼】MAPGPS
我昨晚将ar.drone拿在手里测试一个程序时, 顺便想试一下其"翻转90度后电机自动停转".
第一次慢慢翻转ar.drone, 竟然翻转不过去! ar.drone与我掰手腕! ---- ar.drone一侧电机狂转, 又正过来了:)
第二次快速翻转ar.drone, ar.drone在一声大叫后, 被我翻转过去了, 电机自动停转.
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再反过来会不会重新启动？
还想知道AR.Drone是怎么叫的

MAPGPS · 发表于 2011-2-25 14:22:36

回复【49楼】Apache-Zjk 飞
再反过来会不会重新启动？
还想知道ar.drone是怎么叫的

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AR.Drone一但进入"紧急状态", 就不能再重新起飞.
要拔电池复位, 或发AT命令取消"紧急状态".

AR.Drone 是怎么叫的? ---- 电机的叫声呀!

unic · 发表于 2011-2-25 14:34:04

回复【50楼】MAPGPS
回复【49楼】apache-zjk 飞
再反过来会不会重新启动？
还想知道ar.drone是怎么叫的

-----------------------------------------------------------------------
ar.drone一但进入"紧急状态", 就不能再重新起飞.
要拔电池复位, 或发at命令取消"紧急状态".
ar.drone 是怎么叫的? ---- 电机的叫声呀!

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网上找个视频看看，听听老外的标准叫法

ququ625 · 发表于 2011-2-25 15:13:33

还要去有风的地方飞飞的。看看抗风性能怎么样。

armok · 发表于 2011-2-25 15:21:56

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

ququ625 · 发表于 2011-2-25 16:03:22

几级风了。

armok · 发表于 2011-2-25 16:39:54

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ququ625 · 发表于 2011-2-25 18:02:19

哦。一般3级风能飞就可以。

armok · 发表于 2011-2-25 18:03:24

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