姿态解算部分算法完成，上个视频

haolxy · 发表于 2011-2-22 22:48:54

飞控算法之姿态解算效果视频

点击此处下载 ourdev_617755I75IH1.zip(文件大小:10.33M) (原文件名:VIDEO0010.zip)

陀螺仪：LPR530AL+LPY530AL
加速度计：ADSL330
AD转换器：ADS8364
解算芯片：TMS320F28335
解算方法：卡尔曼滤波+四元数

PS:这东西折腾了好几个星期，现在终于有点眉目了，现在算法有点小BUG，等完善后会与大家讨论。

linhaimi · 发表于 2011-2-22 23:00:18

浮点

haolxy · 发表于 2011-2-22 23:01:42

全部浮点数计算

zhiweihappy · 发表于 2011-2-22 23:08:43

路过，支持一下

g921002 · 发表于 2011-2-22 23:13:20

請教您幾個問題：方便的話回一下^_^b

1.您的DSP的速度是多少MIPS?然後姿態解算完花了多少時間?
2.卡曼的階數是?如果是兩階以上，誤差協方差的正交性喪失是怎樣解決的?
3.您的量測跟系統方程的量測噪訊跟激勵噪訊是定值嗎?
4.您的四元數每次update有規一化嗎?

5.最後您的東西有沒有拿到車上跑跑看?因為其實手晃沒啥用，到車上跑跑看就知道了。

您的影片中的yaw漂得怎會這樣快?我跟你也是用同樣的陀螺，530的表現很好的。靜止狀態下，yaw飄在10度以內。

skystalker · 发表于 2011-2-22 23:13:23

回复【楼主位】haolxy 飞鸟
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看了楼主的视频，非常佩服。请问楼主，那虚拟仪表是怎么实现的？

haolxy · 发表于 2011-2-22 23:30:02

回复【5楼】g921002
請教您幾個問題：方便的話回一下^_^b
1.您的dsp的速度是多少mips?然後姿態解算完花了多少時間?
2.卡曼的階數是?如果是兩階以上，誤差協方差的正交性喪失是怎樣解決的?
3.您的量測跟系統方程的量測噪訊跟激勵噪訊是定值嗎?
4.您的四元數每次update有規一化嗎?
5.最後您的東西有沒有拿到車上跑跑看?因為其實手晃沒啥用，到車上跑跑看就知道了。
您的影片中的yaw漂得怎會這樣快?我跟你也是用同樣的陀螺，530的表現很好的。靜止狀態下，yaw飄在10度以內。

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我用的DSP是150MIPS的，姿态计算大概用时700微秒，核心算法里面还有2个RBF神经网络计算，3个PID计算，一共用1600微秒
卡尔曼的阶数是2阶的
高斯白噪声选取的是定值，是通过大量数据计算的结果
四元数算法不是每次都用到的，只有当加速度传感器矢量和大于某个数时候才会用到，每次启动四元数算法时都会重新初始化四元数

这个算法刚做好，还没有放到飞行器上去实验，我想完善下通讯部分在上飞机
我的YAW数据没有发送到显示屏上，屏幕上的YAW数据是为了实验屏幕效果的

回复【6楼】skystalker
回复【楼主位】haolxy 飞鸟
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看了楼主的视频，非常佩服。请问楼主，那虚拟仪表是怎么实现的？
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虚拟仪表是用了一个ARM9实现的，里面的软件是我一个同事写的，这里只是借用了一下

linhaimi · 发表于 2011-2-22 23:49:22

高级啊，我还停留在社会主义初级阶段。

g921002 · 发表于 2011-2-23 00:53:59

回复【7楼】haolxy 飞鸟

感謝樓主的回答，這樣他的性能我大概知道了。

skystalker · 发表于 2011-2-23 10:56:16

回复【7楼】haolxy 飞鸟
回复【5楼】g921002
請教您幾個問題：方便的話回一下^_^b
1.您的dsp的速度是多少mips?然後姿態解算完花了多少時間?
2.卡曼的階數是?如果是兩階以上，誤差協方差的正交性喪失是怎樣解決的?
3.您的量測跟系統方程的量測噪訊跟激勵噪訊是定值嗎?
4.您的四元數每次update有規一化嗎?
5.最後您的東西有沒有拿到車上跑跑看?因為其實手晃沒啥用，到車上跑跑看就知道了。
您的影片中的yaw漂得怎會這樣快?我跟你也是用同樣的陀螺，530的表現很好的。靜止狀態下，yaw飄在10度以內。
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我用的dsp是150mips的，姿态计算大概用时700微秒，核心算法里面还有2个rbf神经网络计算，3个pid计算，一共用......
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楼主您好，看到那个虚拟仪表硬件是友善之臂，请问是不是运行在WINCE或是其他什么操作系统里

zhenji512 · 发表于 2011-2-23 11:18:15

关注

haolxy · 发表于 2011-2-23 16:49:02

arm没有跑操作系统，在裸奔

g921002 · 发表于 2011-2-23 18:33:06

希望樓主能推出續集，和您的想法。
這種東西拿光拿源碼沒用，作者的想法和思路才是比較重要的。

bdkonly · 发表于 2011-2-28 17:27:40

回复【楼主位】haolxy 飞鸟
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请问楼主，你的整个姿态测量系统在静止时（比如放在桌子上不动）的角度漂移时什么情况？
如果静置一分钟，整个姿态角随机游走最大有多少度？

haolxy · 发表于 2011-3-8 19:34:03

回复【14楼】bdkonly
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请问楼主，你的整个姿态测量系统在静止时（比如放在桌子上不动）的角度漂移时什么情况？
如果静置一分钟，整个姿态角随机游走最大有多少度？

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系统静止时是没有角度漂移的，因为有加速度计和磁罗盘在不断校正陀螺仪的积分数值

lxw2087290 · 发表于 2011-4-28 23:50:49

MARK

voval · 发表于 2011-4-29 12:49:06

mark~

asha · 发表于 2011-4-30 17:23:17

回复【15楼】haolxy 飞鸟
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呵呵，这个说的不对。加速度传感器也有漂移，磁罗盘实际上也会有漂移。你可以测上个十几分钟，就大体知道了。还有就是你的四元数是矢量和大与某个数值才使用？这样你能跟新出正确的姿态阵么？姿态阵是每个时刻都需要更新的，就算不用四元数也会用欧拉角法，不如就用四元数。

InSpirit · 发表于 2011-5-2 13:43:56

回复【18楼】asha
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恩，同意

okARM · 发表于 2011-5-5 13:14:37

终于等到你有东西了

yangyh75 · 发表于 2011-5-5 22:02:23

该同学非常严谨，希望有大作

sjjDIY · 发表于 2011-5-8 00:34:57

做个记号

gslyxf123 · 发表于 2011-7-7 18:52:33

回复【6楼】skystalker
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不知道楼主能否具体讲解下怎么来进行姿态结算的啊？为何不是每次都用四元素解算？加速度矢量和大于某个数值代表什么意义？
谢谢！

wjhltk · 发表于 2011-11-23 17:18:38

mark

nirvanasyl · 发表于 2011-11-26 19:19:23

mark

jade0606 · 发表于 2011-11-28 17:51:59

唉~~卡尔曼滤波已经发展到神经网络人工智能的地步了啊

姿态解算部分算法完成，上个视频

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