大家使劲拍一下砖（可行性讨论1）：使用油动、Y6结构的商用四轴飞行器的可行性 (结论：大部

armok · 发表于 2011-2-9 10:15:31

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情所以才成了神。（头文字D, 杜汶泽）

touch_avr · 发表于 2011-2-9 10:32:50

几个发动机？我也想过弄烧油的，电池现阶段还是能满足需求，不过发动机怎么传动？像电直一样？

fsclub · 发表于 2011-2-9 10:35:50

油的比电的更不好伺候。
换个发动机，电路参数可能都要重调。
一箱油也比电池好不到哪里去。

markyue · 发表于 2011-2-9 10:36:20

遥控直升机可以安装螺旋桨定速器的，应该可以同步转速的

touch_avr · 发表于 2011-2-9 10:42:50

回复【2楼】fsclub 绿林好汉
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应该没多大问题吧，安装方式是固定的，不对对机体的重心分布有什么影响；
至于性能差异，我觉得，可以稳定转速+改变桨距的方式，就跟电直一样；
当然了，对于机械陀螺可能会有问题，发动机低频振动比较大，可能会落在危机械陀螺的谐振频带内。

armok · 发表于 2011-2-9 10:43:36

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myfriendaya · 发表于 2011-2-9 10:55:27

让油机，驱动发电机。供电。
这样控制系统不需要改变。只要加一个电源管理系统。这个混合动力车上有同样的方案。四个车轮单独驱动，而车上只有一台发电机。

gongnn · 发表于 2011-2-9 10:56:53

回复【5楼】armok 阿莫
回复【1楼】touch_avr
几个发动机？我也想过弄烧油的，电池现阶段还是能满足需求，不过发动机怎么传动？像电直一样？
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一个。
回复【2楼】fsclub 绿林好汉
油的比电的更不好伺候。
换个发动机，电路参数可能都要重调。
一箱油也比电池好不到哪里去。
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油动做到2kg 1小时的飞行不是难事。电池做到15分钟已经很好。

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如果是电动的，电池重一些还是可以的，应该能飞半小时

gzhuli · 发表于 2011-2-9 10:57:17

油动为什么还要用Y6结构？油动需要机械调节桨螺距，桨越多机械结构越复杂，油动载重不成问题，应该朝简化机械结构方向考虑吧，毕竟机械结构越复杂可靠性就越低。

yangyh75 · 发表于 2011-2-9 10:58:56

楼上建议比较好实现

gzhuli · 发表于 2011-2-9 11:02:52

回复【6楼】myfriendaya
让油机，驱动发电机。供电。
这样控制系统不需要改变。只要加一个电源管理系统。这个混合动力车上有同样的方案。四个车轮单独驱动，而车上只有一台发电机。
-----------------------------------------------------------------------

1. 效率问题，多一层转换能效比大打折扣
2. 重量问题，车没什么重量限制，飞机是越轻越好

回复【7楼】gongnn 魔法师
如果是电动的，电池重一些还是可以的，应该能飞半小时
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关键还是电池的功率密度低，1kg电池和1kg汽油的续航能力根本不是一个概念，而且汽油加满就可以再飞，电池充一次要很长时间。

gongnn · 发表于 2011-2-9 11:06:03

回复【10楼】gzhuli 咕唧霖
回复【6楼】myfriendaya
让油机，驱动发电机。供电。
这样控制系统不需要改变。  只要加一个电源管理系统。这个混合动力车上有同样的方案。四个车轮单独驱动，而车上只有一台发电机。
-----------------------------------------------------------------------
1. 效率问题，多一层转换能效比大打折扣
2. 重量问题，车没什么重量限制，飞机是越轻越好
回复【7楼】gongnn 魔法师
如果是电动的，电池重一些还是可以的，应该能飞半小时
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关键还是电池的功率密度低，1kg电池和1kg汽油的续航能力根本不是一个概念，而且汽油加满就可以再飞，电池充一次要很长时间......
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是啊，续航能力是主要问题

fsclub · 发表于 2011-2-9 11:31:34

回复【10楼】gzhuli 咕唧霖
回复【6楼】myfriendaya
让油机，驱动发电机。供电。
这样控制系统不需要改变。  只要加一个电源管理系统。这个混合动力车上有同样的方案。四个车轮单独驱动，而车上只有一台发电机。
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1. 效率问题，多一层转换能效比大打折扣
2. 重量问题，车没什么重量限制，飞机是越轻越好
回复【7楼】gongnn 魔法师
如果是电动的，电池重一些还是可以的，应该能飞半小时
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关键还是电池的功率密度低，1kg电池和1kg汽油的续航能力根本不是一个概念，而且汽油加满就可以再飞，电池充一次要很长时间......
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我没飞过油机但看过一堆朋友飞，每次起飞前都检查这检查那的，基本上检查+处理问题的时间比飞的时间都多。
有时什么都弄好了，最后加满油或者收小油的时候就熄火。最后干脆不飞了。调试处理发动机需要很多经验。新发动机还要磨合什么的。
油机不是加了油就能飞。
电的才是换上电池就飞。（只要4块电池，基本上就能实现不不间断飞行--飞一块电池，另三块充电）

能量密度是一回事，但热机的30%-40%的效率也是问题。没有想的那么高（虽然与电池比基本不是一个数量级的）。

另外，空模用的发动机多不是汽油机，而是合成油或者甲醇发动机，这些燃料的热值也没有汽油高。只有汽油的一半左右。（甲醇22.7
汽油热值为46，乙醇29.7）
空模用的燃油发动机现在还没见过想飞就飞的。（我还没见过）

gzhuli · 发表于 2011-2-9 11:43:51

回复【12楼】fsclub 绿林好汉
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电池始终还是没办法长时间留空。
或许直接做个大的，上摩托车引擎，可靠性应该比航模引擎好吧，哈哈……
其实以阿莫的加工能力，或许还可以搞个涡轴引擎。

X_BIKE · 发表于 2011-2-9 11:47:25

油动四轴，见都没有见过诶，要是老大弄出来了了，真长见识啦~

另外，我也玩过一段时间油动航模，航模用的发动机小功率的基本都是甲醇机，大多使用成品油料，自己配的甲醇+蓖麻油混合燃料性能非常不好，容易使发动机生成过多积碳，寿命缩短。另外，发动机的一致性很难保证，发动机还有油针这个部件，是精密偶件，每一个发动机的油针特性都不太一样，而油针直接影响燃油汽化，继而影响燃烧质量，最终影响输出功率。

个人感觉，要实现老大的要求，用飞艇比较合适

jrcsh · 发表于 2011-2-9 11:50:01

回复【2楼】fsclub 绿林好汉
油的比电的更不好伺候。
换个发动机，电路参数可能都要重调。
一箱油也比电池好不到哪里去。

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反馈阿

一箱油可比电池耐用多了  小汽车上 1L油/12公里(1l发动机)<理论值加上负载和超载还要少些>

回复【11楼】gongnn 魔法师
回复【10楼】gzhuli 咕唧霖
回复【6楼】myfriendaya
让油机，驱动发电机。供电。
这样控制系统不需要改变。  只要加一个电源管理系统。这个混合动力车上有同样的方案。四个车轮单独驱动，而车上只有一台发电机。
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1. 效率问题，多一层转换能效比大打折扣
2. 重量问题，车没什么重量限制，飞机是越轻越好
回复【7楼】gongnn 魔法师
如果是电动的，电池重一些还是可以的，应该能飞半小时
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关键还是电池的功率密度低，1kg电池和1kg汽油的续航能力根本不......
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如果用单发..........2/4路变速输出真的有点伤脑子

这类应用因当是使用无极变速才好作到控制~~~又是伤脑子的事

回复【8楼】gzhuli 咕唧霖
油动为什么还要用y6结构？油动需要机械调节桨螺距，桨越多机械结构越复杂，油动载重不成问题，应该朝简化机械结构方向考虑吧，毕竟机械结构越复杂可靠性就越低。
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对的对的

jrcsh · 发表于 2011-2-9 11:51:45

回复【14楼】X_BIKE
油动四轴，见都没有见过诶，要是老大弄出来了了，真长见识啦~
另外，我也玩过一段时间油动航模，航模用的发动机小功率的基本都是甲醇机，大多使用成品油料，自己配的甲醇+蓖麻油混合燃料性能非常不好，容易使发动机生成过多积碳，寿命缩短。另外，发动机的一致性很难保证，发动机还有油针这个部件，是精密偶件，每一个发动机的油针特性都不太一样，而油针直接影响燃油汽化，继而影响燃烧质量，最终影响输出功率。
个人感觉，要实现老大的要求，用飞艇比较合适
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要是整成电喷~~~~~ 哈哈

fsclub · 发表于 2011-2-9 12:00:51

回复【13楼】gzhuli 咕唧霖
回复【12楼】fsclub 绿林好汉
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电池始终还是没办法长时间留空。
或许直接做个大的，上摩托车引擎，可靠性应该比航模引擎好吧，哈哈……
其实以阿莫的加工能力，或许还可以搞个涡轴引擎。
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那些玩大机都不是用摩托发动机，那玩意太沉。
大机有专门的航空发动机。

每个发动机特性都不一样，给一样的油未必出一样的力，要调，一说调，这玩意就不是一般人搞得了的。

总之，做油四轴不现实。四个油发动机启动都是问题。电的只要一推杆就转的，油的还要用启动机。（手拨也行，但太危险，搞不好手指分家）

回复【8楼】gzhuli 咕唧霖
油动为什么还要用y6结构？油动需要机械调节桨螺距，桨越多机械结构越复杂，油动载重不成问题，应该朝简化机械结构方向考虑吧，毕竟机械结构越复杂可靠性就越低。
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调浆距那结构还是算了，变转速简单点。

vermon · 发表于 2011-2-9 12:04:14

机械做高速运动，且要调整有难度：
1.可靠性就不说了，机械的配合等，特别是多级配合下来，要做好有难度，特别是串联结构
2.要调整，还是需要电子设备，从信号采集，到处理，到控制都是有难度的。看直升机的主桨结构
3.如果用3个航模发动机直驱的话，做出来的机构体积会很大，这种高速的东西，体积大了，对材料，对结构，都是考验。高速的东西很不安全。
4.油动确实可以增加留空时间，但是为什么我们不能换个思路去弄，现在似乎燃料电池也是很给力的，电机的能量转化效率也是很给力的。
—————————————————————我是分割线———————————————————————
建议：
1.为了增加留空时间，可以考虑其他结构，4轴这种结构，能量利用比怎么样可以综合考虑（没研究过，相比固定翼如何）
2.说不定用自旋翼或者别的三角伞，会更好，留空时间更长

armok · 发表于 2011-2-9 12:54:38

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armok · 发表于 2011-2-9 13:00:21

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armok · 发表于 2011-2-9 13:03:05

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armok · 发表于 2011-2-9 13:04:13

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armok · 发表于 2011-2-9 13:08:29

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yangyh75 · 发表于 2011-2-9 13:10:35

用一个发动机要分成3路调速，这个非常困难，这3个调速器的重量小不了。还是电池的重量轻。非要油动得先解决3路调速的问题，这个技术自然不是问题，问题是重量和成本不菲。

gzhuli · 发表于 2011-2-9 13:16:57

回复【17楼】fsclub 绿林好汉
调浆距那结构还是算了，变转速简单点。
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调桨距比调转速简单多了。多轴不需要调周期螺距，不需要斜盘，比单轴结构简单很多。

gzhuli · 发表于 2011-2-9 13:20:48

感觉单轴或双桨共轴直升飞机的稳定性不比多轴差，因为大桨有陀螺效应。

zhuanzhuan · 发表于 2011-2-9 13:24:55

我也觉得这个需求用飞艇更好一些，再加上太阳能，估计留空一个多星期没问题。

h2feo4 · 发表于 2011-2-9 13:25:19

油动的还是共轴双桨比较划算
或者是，中间一对油动的共轴双桨，负责主升力，固定桨距
周围4个小电动轴，负责姿态调整

armok · 发表于 2011-2-9 13:27:36

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jrcsh · 发表于 2011-2-9 13:31:03

我想到一个问题

电调的转速是多少到多少的范围或以上

如果换成油机哪油机的发动机转速才多少想必是上定变速箱了。。。。。。。。配套的机械零部件也是一个重量负载

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另问 :Y 6 就是有 2个 Y 型支架? 也就是有6条爪牙坏一个问题不大不会掉下来<要是掉下来伤人可是大事阿> ? 6条爪子哪不是会有6个螺旋桨。。。。

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刚想到一个方法用一条皮带/或转盘为全部轴提供动一样的动力,再通过一级皮带传动到螺旋桨通过控制张紧器的张紧力来单独调节转速，这样能在一定的小范围调整转速

xmysz · 发表于 2011-2-9 13:37:48

JJ已经批量发货了，相关的制作可以慢慢开展了，想想就很兴奋啊！老大加油！

jrcsh · 发表于 2011-2-9 13:42:05

回复【31楼】xmysz
jj已经批量发货了，相关的制作可以慢慢开展了，想想就很兴奋啊！老大加油！
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~~~捉到一个歪楼的 ~~~~~~

marco.ma · 发表于 2011-2-9 14:00:35

最后可行吗？

longquan · 发表于 2011-2-9 14:26:47

国外(德国?)有个警用留空监控用的,很多年前在央视新闻看到的,今天突然想到这个,谁搜商高就去找吧

跟据我模糊的印象,那玩意是共轴双桨,桨外有保护圈

longquan · 发表于 2011-2-9 14:28:29

很多很多年前的新闻里见的..国际快讯不知有人知道不

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 14:40:30

说实话，楼主肯定没有多少实际油动飞行器的操作经验。

建议楼主买一架最少50级别的油动直升机先玩着，找点感性认识。再说其他。

yangyh75 · 发表于 2011-2-9 16:14:20

回复【29楼】armok 阿莫
回复【24楼】yangyh75
用一个发动机要分成3路调速，这个非常困难，这3个调速器的重量小不了。还是电池的重量轻。非要油动得先解决3路调速的问题，这个技术自然不是问题，问题是重量和成本不菲。
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不是3路，是六路。
另：不必调速。21楼已经解释了。
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嗷，老大原来是用螺旋桨变矩方式。我理解的Y6应该是3×2布局（同一轴有上下两个桨），所以实际的控制应该是３路。

armok · 发表于 2011-2-9 16:19:44

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hifiafrica · 发表于 2011-2-9 16:37:54

楼主你想的太天真了。

知道为啥模型发动机没有复杂的消音设施吗?

楼主对模型发动机的可靠性等技术指标有没有什么量化的概念。

至少我玩了这么多年，没有为模型发动机的噪音担心过，倒是性能问题折腾死。

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 16:40:05

还是建议楼主，绝知此事需躬行。

我可以明确的告诉楼主，你现在考虑的问题基本上都是些枝梢末节的小问题。

楼主所提出的解决方案要是能解决目前的问题，那就真的简单了，电动也不会这么大行其道了。

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 16:45:27

据我所知，目前国内搞类似油动自动飞行设备的厂家，绝大多数都死在发动机这个环节上。

模型活塞发动机的性能跟汽车等活塞发动机的性能没有可比性，汽车上那套东西太完善了，跟模型差距非常大。

armok · 发表于 2011-2-9 17:29:59

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timegate · 发表于 2011-2-9 17:30:51

我觉得烧油或者燃气的发动机最大缺点就是动力输出不平稳，所以直升机上都需要配备分量很重的减速机构，以平稳动力，这也是业界研究的一个难题。

是否可以用油机提供主要动力，用电机产生辅助动力和调整姿态，这样电池工作1小时应该没问题。Y6结构修改为三个主桨用油机驱动，3个辅助桨用电机驱动。

jrcsh · 发表于 2011-2-9 17:45:55

回复【44楼】timegate 墨鸢
我觉得烧油或者燃气的发动机最大缺点就是动力输出不平稳，所以直升机上都需要配备分量很重的减速机构，以平稳动力，这也是业界研究的一个难题。
是否可以用油机提供主要动力，用电机产生辅助动力和调整姿态，这样电池工作1小时应该没问题。y6结构修改为三个主桨用油机驱动，3个辅助桨用电机驱动。
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去去去也太小看电子控制的能力了

回复【42楼】hifiafrica
据我所知，目前国内搞类似油动自动飞行设备的厂家，绝大多数都死在发动机这个环节上。
模型活塞发动机的性能跟汽车等活塞发动机的性能没有可比性，汽车上那套东西太完善了，跟模型差距非常大。
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是死在无精密设计能力及可接受的精密加工成本上

armok · 发表于 2011-2-9 18:07:56

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fsclub · 发表于 2011-2-9 20:10:38

回复【46楼】armok 阿莫
回复【45楼】jrcsh 邪恶的小会会
回复【42楼】hifiafrica
据我所知，目前国内搞类似油动自动飞行设备的厂家，绝大多数都死在发动机这个环节上。
模型活塞发动机的性能跟汽车等活塞发动机的性能没有可比性，汽车上那套东西太完善了，跟模型差距非常大。
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是死在无精密设计能力及可接受的精密加工成本上
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我们会直接采购国外的比较高性能的发动机，而不会自行研发，也不会为了省成本使用国产。

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再好的航模发动机与摩托车发动机的可靠性比都差太远。

majianjia · 发表于 2011-2-9 20:51:35

我很支持阿莫，这个项目是可以完成的。
我小学开始接触航模，现在念大一。甲醇发动机的稳定性我是清楚的，但也不是一点稳定性都没有。不过我觉得还是汽油机比稳定，即使是模型用的，还是有稳定的。像艾特的无人机航拍，40KG 120KG 的大飞机用的都是汽油机。
一些90公斤 45公斤的载人超轻型飞机，用的也是10多马力的汽油机，1台或者2台，不稳定他们怎么敢上天？
比如：45KG 14马力超轻型飞机 E－12n

还有人提到模型用的涡轴，这个除了声音好听，其他没什么优点，结构就是涡喷吹风扇。喝油像喝水一样，小的涡喷效率不高的，轴承寿命50个小时。而且不便宜。
不过消声这个东西，实在不是那么好做，的确没什么航空的发动机是特别注意消声的，动力伞什么的这些小功率的更没有。

楼主位的那些条件都很容易实现

螺旋桨用变螺距的方法比较好，用舵机就可以实现，结构很简单，不必有像直升机那么复杂的结构。
其实Y6倒不如四轴，6个桨怎么地也比4个多两套旋翼

关于发动机的震动，我觉得倒没什么，只要负载那做好防震了就行了，主控那照MK的方法，把震动当成正确的数据，按照版主500HZ的取样率，油机频率低，做起来可能比电动的四轴还好做。
大飞机，比小飞机稳定很多，我只能说这是经验。自己做了很多航模，翼展70cm跟翼展75cm比起来都很明显，75cm的稳定很多。

我觉得有几个应该考虑的是散热问题，这么小的发动机一般都是风冷，你要是放在四轴中间，那完蛋了，驱动个风扇自己吹自己？
还有就是，你的发动机放在中间了，负载挂哪？布局得好好设计才行。

ilovezeno2 · 发表于 2011-2-9 21:06:54

单个油动的话,还是参考美军的涵道式风扇的巷战用的那些无人侦查机吧

美国人肯定把这里大多数人想的到的都试过了,那么他们在巷战侦查中用涵道式风扇的结构,跟着学就是了....

ilovezeno2 · 发表于 2011-2-9 21:08:25

(原文件名:a671cc996e674eb8a157a7a6aa10ef1e.jpg)

比如这个....Sikorsky Cypher

ilovezeno2 · 发表于 2011-2-9 21:11:55

Micro Air Vehicle (MAV)

(原文件名:512px-US_Navy_061114-N-9671T-146_A_Micro_Air_Vehicle_(MAV)_flies_over_a_simulated_combat_area_during_an_operational_test_flight.jpg)

abuzhu · 发表于 2011-2-9 21:14:21

阿莫讲油动主要是想解决续航能力的问题，但是油动又必然带来机械结构复杂的问题，这又不符合多轴飞行器的设计初衷。

我觉得燃料电池也是一个方向，是不是美国的全球鹰就是燃料电池的？阿莫可以找一下这方面的资料。

ilovezeno2 · 发表于 2011-2-9 21:16:52

美国_军方油动都不搞多轴就很说明问题了

fsclub · 发表于 2011-2-9 21:29:33

回复【48楼】majianjia
我很支持阿莫，这个项目是可以完成的。
我小学开始接触航模，现在念大一。甲醇发动机的稳定性我是清楚的，但也不是一点稳定性都没有。不过我觉得还是汽油机比稳定，即使是模型用的，还是有稳定的。像艾特的无人机航拍，40kg 120kg 的大飞机用的都是汽油机。
一些90公斤 45公斤的载人超轻型飞机，用的也是10多马力的汽油机，1台或者2台，不稳定他们怎么敢上天？
比如：45kg 14马力超轻型飞机 e－12n
还有人提到模型用的涡轴，这个除了声音好听，其他没什么优点，结构就是涡喷吹风扇。喝油像喝水一样，小的涡喷效率不高的，轴承寿命50个小时。而且不便宜。
不过消声这个东西，实在不是那么好做，的确没什么航空的发动机是特别注意消声的，动力伞什么的这些小功率的更没有。
楼主位的那些条件都很容易实现
螺旋桨用变螺距的方法比较好，用舵机就可以实现，结构很简单，不必有像直升机那么复杂的结构。 ......
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这里讲的航模用发动机不是几个马力那种大家伙，这里讲的最多是40级发动机。

gzhuli · 发表于 2011-2-9 21:37:37

回复【52楼】abuzhu 白沙
阿莫讲油动主要是想解决续航能力的问题，但是油动又必然带来机械结构复杂的问题，这又不符合多轴飞行器的设计初衷。
我觉得燃料电池也是一个方向，是不是美国的全球鹰就是燃料电池的？阿莫可以找一下这方面的资料。
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我觉得四轴本身就是电子发烧友为了避开单轴复杂的机械传动和控制机构而产生的，是牺牲动力效率换来简化机械结构的做法，油动四轴确实有点不伦不类。

另外全球鹰是涡扇的……

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 22:13:10

哎，都在看美军方。美军方财大气粗，崭新的美钞当草纸花，咱有这本事也不用这么讨论了。

美军方军标2000小时大修的发动机在实际作战使用中，往往几十上百小时就要更换，这都是一吨吨美金做后盾的。

美军方认为小型无人机是可抛弃更换的，几万美金的无人机飞丢了只要不出现人员伤亡，获得有用情报，是可以接受的。你有这财力吗。购买你产品的客户有这财力吗？

美军的技术方针都是建立在强大的财力基础上的，美军的有些前瞻性的指标要学习，具体在国内的操作时两码事。

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 22:24:23

模型发动机，你要使用模型发动机你就只有死路一条！！！！！！

国内能有财力购买6位数价位无人飞行器的单位，除了一些脑满肠肥的领导，有多少具有实际的操作能力。

这个星球上技术最先进的模型发动机或者小排量活塞机，也满足不了我们假定中的使用环境的苛刻要求。

比如活塞机的散热，你如果使用气冷，那么在高热高湿环境下，发动机输出功率会急剧下降，有时候这种高热是致命的。

而在低气温条件下，发动机的启动性能又会有很大的影响，燃料的气化程度降低很厉害。

hifiafrica · 发表于 2011-2-9 22:31:54

可完成和可发展性，可扩展性是两个概念。

在系统的初期论证期间，如果没有对各个分系统的彻底量化分析，建议还是不要盲目动手吧。

比如国内有些油动直升无人机，往往都死在了初期选型的不合理上。

国内搞起来的一部分单位，都是照搬国外成型的产品，这样就避免了选型上的潜在风险。

楼主想搞油动的四旋翼想法不错，可是具体实施起来困难重重，

楼主除了最基本的直观认识外可以说是一无所知，这样能搞出来才真的是奇怪了。

armok · 发表于 2011-2-9 22:47:28

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hifiafrica · 发表于 2011-2-9 23:00:47

楼主不要激动，这个搞不出来可以搞别的吗！

你纵观全世界，有你说的这个油动四旋翼产品化了吗。所谓能飞的原型机意义不大，就好比楼主做的雕刻机，自己DIY一个是一回事，批量的产品化生产和售后服务，又是一回事。

你要是纯粹的实验玩，没意见！

要是做产品批量生产挣钱，我劝你打住！国内不是一家两家死在“发动机”这三个字上了。

TADLAW · 发表于 2011-2-9 23:24:28

支持28楼想法　　
　　中间用油动共轴双桨(无十字平盘), 正反螺旋桨的螺距同步可变, 撑起主要的负重,　周围用涵道无刷马达, 以电子方式控制飞行姿态, 如此可互补有无。
　　在无十字平盘的结构下, 双桨的螺距, 在转一圈的任何时间是固定的,于是失去飞行姿态中roll及pitch的控制能力,只剩升力控制, roll,pitch,yaw改由涵道无刷马达控制, 如此可化简机械结构至最少, 只剩油门以及螺距是用舵机控制,它们的调校比起十字平盘容易太多了。
　　取油动的力大能载重可发电的优点,避开油动转速控制不细致反应速度慢的缺点, 以及电动的负重效率低的缺点。

(原文件名:Coaxial Rotor Helicopter.GIF)

(原文件名:Coaxial Rotor Helicopter_02.jpg)

(原文件名:Coaxial Rotor Helicopter_03.jpg)

(原文件名:coaxial-drivegear.jpg)

armok · 发表于 2011-2-9 23:39:31

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hifiafrica · 发表于 2011-2-9 23:54:45

把一个简单的东西搞复杂，是很容易的。

把一个复杂的东西搞简单，则是......

yiwei0397 · 发表于 2011-2-10 01:03:25

技术应该不是问题，问题是中国空中管制，一直不自由开放超低空，东东造出来没市场，或者市场不大。

armok · 发表于 2011-2-10 01:12:08

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

armok · 发表于 2011-2-10 01:13:01

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

avr_16KB · 发表于 2011-2-11 21:15:44

关注中

duronlg · 发表于 2011-2-12 17:21:43

回复【50楼】ilovezeno2

(原文件名:a671cc996e674eb8a157a7a6aa10ef1e.jpg)
引用图片
比如这个....sikorsky cypher
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同意这种观点用油动的话这种涵道式风扇的结构是不错的选择

loneress · 发表于 2011-2-12 20:57:07

一个主动力装置，在差速方面考虑控制四轴的相对速度。

loneress · 发表于 2011-2-12 21:01:18

弄一个五轴的差速器应该不是难事吧，在四个轴上面用磁性限速。

flyunlimit · 发表于 2011-2-20 01:39:28

油动四轴牵扯的知识太多了。
航模发动机四冲的会比两冲的要稳定的多，用汽油机比用四冲的好。日本的OS在6年前就出了电喷的60级航模发动机（两冲的），航模的60级发动机不大，摆弄过实物，但没机会看到实际使用，工作的稳定性不用多说。日本F3A国手成家仪一用的就是这个发动机，可想不会差。
汽油机航模上是德国3w和日本小松的好，国内都有，记得这两家中有一家出过一款体积很小（相对，但确实不大）的航模汽油机。
论坛最开始讨论四轴的时候不是就有一位以前做过油动四轴的吗？翻翻老帖。

航模用油（不是汽油，指航模用的甲醇类油）现在都是成品油，含硝基甲烷5%~30%不等，润滑剂也不再是蓖麻油。使用好的美国牌子可以保证发动机工作良好。

四轴飞行不涉及低空开放问题，不够格。再说国家已经放松1000米低空的管理，今年也开始试点3000米开放。

最后说下噪音问题。两冲发动机的排气管就是消音管（可提升功率的是谐振管），但体积限制，其实都没有做的很好。国产GWS发动机就做的不错，以至于调发动机时已经没法用声音确定功率最大时的油针位置。

zhaotian · 发表于 2011-3-26 17:14:06

新人报道，先给大家问声好了......
关于阿莫（站长）提出的讨论方案，我之前思考过一个方案，这里想提供给大家研究下。（我对航模感兴趣，但属于绝对的新手，写的东东有表达不当的，有词汇不对的，大家将就看看啦。如果愿意批评指点的，真诚感谢！）

飞行器的样子请参考图片（工作原理大家看了就会明白）
下面是我的文字说明...

一：实现姿态保持和操控的前提条件（飞行器必须遵从的设计和制作要求）
1. 整个飞行器及其可能的载荷，必须将重心安置在飞行器中轴上，水平面下方（两个主螺旋桨的正下方）。
2. 邮箱位置的设计也要确保满油和空油情况下，不影响上一条的要求。可以放在中心轴最低的位置。
3. 两个主螺旋桨除了螺距相反，旋转反向之外，其他的物理特征（质量，尺寸，形状，空气动力参数）尽可能一致。确保同样转速下，升力一致，反向自转力相互抵消。（不是绝对，但是力求尽量）。
4. 两个辅助螺旋桨螺距可变，旋转反向。当飞行器处于水平状态时，两个辅助螺旋桨螺距同时为零（不提供上升或下降力）；当飞行器发生前后倾斜时，两个辅助螺旋桨螺距的螺距同时/对称地发生变化，使抬高一端产生下拉力，同时在压低一端产生上升力，最终让飞行器恢复到水平状态。由于两个辅助螺旋桨是对称地产生校正力和自旋力，所以这样的校正动作不会导致飞行器自旋（产生的影响十分微弱）。
二：如何保持飞行器的悬停姿态
特别说明下：有两套方案来实现悬停第一种机械部分稍微复杂点，对伺服电路的要求不高，用现有油直的的伺服系统就可解决。第二种机械部分简单，就用两个辅助螺旋桨实现所有动作悬停/移动  ，但是需要专门制作伺服系统（技术难度不大，简易单片机就可实现）。
下面我分别说明下。
第一种简易悬停控制模式（相对容易加工，控制结果不太精确，做原型机展示还是足够的）
1. 如何保持前后方向的水平？
在飞行器中安装小型悬锤（一端活动与机架链接，另外一端是小铁球，始终指向地面），小型悬锤有连杆与两个辅助螺旋桨的螺距控制杆连接。最终实现这样的效果：飞行器前倾时，由于悬锤的作用，使前端的辅助螺旋桨上升力加大，同时后端的辅助螺旋桨下拉力加大。这样就实现了自动水平保持！在上述系统中增加阻尼装置，避免“震荡”的出现。

2. 如何保持左右方向的水平？
      在飞行器的两个主螺旋桨下方安装导向翅片（百叶窗），每个主螺旋桨下方各安装一组，左右偏转量受舵机控制，可以分别控制两个主螺旋桨的输出方向（可以让部分气流转向左边或者右边）。
      理论上讲，飞行器的重心很低，如果发生飞行器左右倾斜时，由于重力的作用，这个问题会被自动的校正。由于存在这种机制，所以飞行器左右倾斜/发生左右平移的力量很小，只需要很少的力就可以校正。具体运作模式如下：假如有微量偏差导致飞行器向左倾斜，那么飞行器将向左平移，此时人工微调导向翅片的左右偏转角度，达到稳定（不再出现平移）后加以固定，作为导向翅片的初始位置。经过以上操作后，可以让飞行器基本不出现水平移动。（轻微的水平移动可以通过人工调校来动态校正）

3. 如何避免飞行器发生自旋?
      本飞行器的设计出发点就是螺旋桨对称原则，所以导致飞行器发生自旋的力量十分轻微（考虑到工艺误差，气流不均衡等因素），采用模型电动直升机的伺服系统来解决。具体步骤：在本飞行器中安装  模型电动直升机的伺服系统（电子陀螺仪，伺服电路，尾桨螺距控制舵机）。工作原理：当飞行器发生自旋，电子陀螺仪检测到旋转加速度，信号经伺服电路运算放大，控制尾桨螺距控制舵机动作改变导向翅片的角度（这里，只需要改变后面位置的主螺旋桨的导向翅片），此时导向翅片输出气流的反向作用力与飞行器的自旋力相抵消，从而实现控制住自旋。

  通过以上控制机制，可以让飞行器保持在悬停姿态。（与传统直升机相比，操作相当容易，没有专门培训过的人都可以实现；另外，维持悬停姿态需要的能量很少，意味着效率很高）

  第二种复杂的悬停控制模式

需要在飞行器中安装 X轴Y轴的水平传感器，专门逻辑运算/控制电路，两个辅助螺旋桨矢量控制舵机。当飞行器发生倾斜时，两个辅助螺旋桨在矢量控制舵机的控制下，作出组合动作（其机制与第一种模式的原理一样，可以省略掉导向翅片（百叶窗））。从而实现姿态自动控制。这样的控制方式更加精确可靠，同时，由于省略了不少机械装置，飞行器的重力更轻，工作更加稳定！

三：如何让飞行器的移动（前进后退，左右平移，旋转）
1.  前后移动
居于前面悬停的控制原理，人工控制飞行器的前后倾角————轻微前倾，可以让飞行器前进，反之后退。此时飞行器的姿态保持功能依然工作，确保飞行器维持住我们需要的倾角（不会超过，也不会不足）.

2.  左右平移
居于前面悬停的控制原理，人工控制飞行器导向翅片（百叶窗）的左右偏转（此时，只改变前面主螺旋桨的导向翅片）————轻微右偏，由于反向作用力，飞行器将向左平移，此时，防止飞行器自旋的系统（电子陀螺仪，伺服电路，尾桨螺距控制舵机）依然正常工作，所以飞行器做的动作是没有自旋的平行移动。

4. 可控的旋转
            在需要飞行器作出旋转动作时，本飞行器的动作过程与模型电动直升机的动作过程相同。旋转操作杆推动 -----》  电子陀螺仪解锁 ------》  后面主螺旋桨的导向翅片（百叶窗）偏转 -------》  达到旋转的效果  ---》松开旋转操作杆  -------》电子陀螺仪恢复锁定  ------- 》  飞行器恢复到姿态保持模式

   如果采用  第二种  电子化复杂的姿态保持模式

      由飞行器专门的单片机进行协调控制（去除导向翅片（百叶窗）的情况下），让两个辅助螺旋桨作出协调的组合动作，实现飞行器的姿态控制。

（所谓协调，这里举例说明：当飞行器需要作出旋转动作的时候，需要改变辅助螺旋桨的矢量，此时飞行器专门的单片机需要在改变变辅助螺旋桨矢量的同时，加大该变辅助螺旋桨的螺距增加输出的提升力，弥补矢量改变造成的提升力损失。  其他方面也存在同样问题，所有校正因素都需要输入飞行器的单片机，包括校正的线性关系）

zhaotian · 发表于 2011-3-26 17:15:25

效果图 (原文件名:飞行器外观效果2.JPG)

memony128 · 发表于 2011-8-25 05:17:01

版主有联系方式吗我想与你一起研究不过我的想法比较单纯想AR 改四轴不知道可行吗