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多旋翼直升机(四轴飞行器)之开源整合平台:
前言:
1. 透过电子积木硬体(模组化)、AVR + GCC + C 语言软体, 架构电子控制整合平台。
2. 整合软硬体的规划方案,制订可以共同遵循的规格。
3. 成员利用共同的整合平台,沟通功能需求及问题所在,进而能满足需求及提出问题之解决方案。
4. 开放档源以利于教学、分工测试开发及沟通问题,个体经由同步学习,而能使整体不断的进步。
5. 透过统一及开放的规格,让个人DIY、工作室、厂商,均可遵循设计与生产。
[第一篇:无线电遥控单元]
1. 全数位化无线通讯规划
2. TWI(I2C) 通讯规格
3. 基于 MCU ATmega 8 做为程式控制基底
[第二篇:无刷无感马达之电子调速器]
1. TWI(I2C) 通讯规格
2. 基于 MCU ATmega 8 做为程式控制基底
[第三篇:飞行姿态传感器]
1. LSM303-DLH 数位式线性加速计及磁力计
2. IMU-3000 数位式 陀螺仪
3. 大气压计 MS5540CM
4. 超音波测距模组
5. U-BLOX NEO 5Q PGS 模组
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[第一篇:无线电遥控单元]
一、需求:
1. 遥控端:
a. 摇杆式、旋转式可变电阻,二段及三段式的摇头型开关,无限扩充的可能性。
b. 规划好可让所有人(个人、工作室、厂商)一致遵循的通讯规格。
c. 16 X 02 萤幕显示模组。
d. 可接收被控端传回的电压值、电流值、GPS值、高度值、温度值、马达转速...等等。
e. 可将遥控端上的所有接收资料透过USB上传至PC。
2. 被控端:
a. 可用PWM 连接伺服马达或无刷马达电调。
b. 可用TWI(I2C) 连接伺服马达或无刷马达电调。
b. USB 至 PC 用 C 语言处理接收资料。
c. 可成为USB HID 随插即用的摇杆,供模拟飞行用。
d. 16 X 02 萤幕显示模组。
e. 电压值、电流值、GPS经纬度值、高度值、温度值、马达转速可传回遥控端...等等。
二、解决方案:
1. 改装市面上已有的无线遥控商品
a. 理由是DIY 很难有昂贵的仪器校正,买回时已经可用不须调校。
b. 可以选择有完整技术文件的无线IC及程式范例( 感谢网友rabbitx2006 及fox wolf)。
c. Futaba T4VF + V8HT DIY 2.4G 发射端模组+ V8FR-HV高压版8动接收机(在RC Groups 有网友拆解)。
2. 数位式(数字式)资料传递规格设计
a. 规划CH 1~6 六个通道,每一通道为10bit 共60 bit。
b. buttons 开关为12 bit ,共有72 bit,对应9 Byte 。
c. 无线封包以9 Byte / 12 ms 周期在32k bps速度下由遥控端发射。
3. 基于CC2500 无线IC ,工作于2.4G Hz, RDA T212:PA+LNA, RDA ES02:SP2T Switch
CC2500 技术文件点击此处下载ourdev_611064KBBYJG.pdf(文件大小:1.26M) (原文件名: cc2500_cn.pdf)
RDA T212 技术文件点击此处下载ourdev_611062ACP4OA.pdf(文件大小:29K) (原文件名: RDA_ES02.pdf)
RDA ES02 技术文件点击此处下载ourdev_611063XH619C.pdf(文件大小:229K) (原文件名: RDA_T212.pdf)
4. SPI 用于 CC2500 与 M8 通讯
5. 基于 ATmega 8 做为程式控制基底
ATmega8 技术文件点击此处下载ourdev_611065Q176XE.PDF(文件大小:2.45M) (原文件名: ATmega8_cn.PDF)
6. TWI 通讯规划(用于各个电路模组通讯)
M8 TWI(I2C) 规划(PDF档)+电路图档(Eagle档) 点击此处下载 ourdev_611067JVY9ZR.zip(文件大小:34K) (原文件名:TWI_BLOCK.zip)
7. 各个模组的电路图
1. 发射机主控模组(PDF档)+电路图档(Eagle档)点击此处下载 ourdev_611068Z9N5AQ.zip(文件大小:48K) (原文件名:Transmitter_Control.zip)
2. 接收机主控模组(PDF档)+电路图档(Eagle档)点击此处下载 ourdev_611197NAW7UP.zip(文件大小:40K) (原文件名:Reciver_Control.zip)
3. 无线模组(PDF档) +电路图档(Eagle档)点击此处下载 ourdev_611069RC47A2.zip(文件大小:54K) (原文件名:Transmitter_Radio.zip)
4. 显示模组(PDF档) +电路图档(Eagle档)点击此处下载 ourdev_611070KCJ8LL.zip(文件大小:38K) (原文件名:Transmitter_Display.zip)
5.Eagle 用的零件档 点击此处下载 ourdev_611201HTH6E7.zip(文件大小:371K) (原文件名:lbr.zip)
三、实例参考:FRSKY 2.4GHz 无线商品的改装
1. 无线遥控商品清单
a. Futaba T4VF 发射机(只取其中的摇杆装置,其他全部不用)
(原文件名:PHOTO_02.JPG)
b. V8HT DIY 2.4G 发射端模组(只取其中的无线模组、3.3V电源及发射天线,用ATmega8 取代控制)
(原文件名:PHOTO_04.JPG)
c. V8FR-HV高压版8动接收机( 只取其中的无线模组、3.3V电源及接收天线,用ATmega8 取代控制)
(原文件名:PHOTO_03.JPG)
d. 参考商品网址: http://goods.ruten.com.tw/item/show? 21004251139727
(此商品虽然只有单向遥控功能,不过其中的无线模组部份是双向收发一体的)
2. 改装后的无线遥控设备
a. 无线电模组部份:
(原文件名:RADIO_01.JPG)
b. 发射机部份:
发射机未通电
(原文件名:TRANSMITTER_01.JPG)
发射机通电, LED 灯为照明用, 标示摇杆CH 1~6 的规划位置
(原文件名:TRANSMITTER_02.JPG)
发射机斜躺支架
(原文件名:TRANSMITTER_03.JPG)
(原文件名:TRANSMITTER_05.JPG)
LED 灯开
(原文件名:TRANSMITTER_07.JPG)
LED 灯关
(原文件名:TRANSMITTER_08.JPG)
显示萤幕内部布线
(原文件名:TRANSMITTER_10.JPG)
发射机电池
(原文件名:TRANSMITTER_11.JPG)
发射机内部布线
(原文件名:TRANSMITTER_12.JPG)
发射机主控板
(原文件名:TRANSMITTER_13.JPG)
发射机无线模组及发射天线 (Ipex TO SMA 头)
(原文件名:TRANSMITTER_14.JPG)
c. 接收机部份
(原文件名:RECIVER_01.JPG)
接收机无线模组
(原文件名:RECIVER_02.JPG)
接收机主控板
(原文件名:RECIVER_03.JPG)
发射机无线模组下方是+3.3V电源
(原文件名:RECIVER_04.JPG)
d. 显示萤幕部份
萤幕显示CH 1~6 + Buttons 值的位置规划
1.摇杆 CH 1~6 三位数有效
2.Buttons:
a.三段摇头式开关,用Buttons 的bit 0~1 对应
位置在BUTN2时(上), 值为2
位置在BUTN0时(中), 值为0
位置在BUTN1时(下), 值为1
b.二段摇头式开关,用Buttons 的bit 2 对应
BUTN3 ON时, 值为4
c.二段摇头式开关,用Buttons 的bit 3 对应
BUTN4 ON时, 值为8
(原文件名:RECIVER_05.JPG)
发射机控制元件名称及位置规划
1. 旋钮式可变电阻:顺时钟转至底时, 数值最大(0~1023)。
2. 摇杆式可变电阻:扳至最右或最上时, 数值最大(144~879)。
(原文件名:TRANSMITTER_06.JPG)
3.测试程式区
[程式测试一:接收端显示遥控端传送过来的4个摇杆位置值,2个旋钮位置值, 3个摇头开关值]
(原文件名:PHOTO_01.JPG)
1.发射机主控模组程式
2.接收机主控模组程式
3.发射机无线模组程式
4.接收机无线模组程式
5.显示模组程式
繁体版程式档 点击此处下载 ourdev_611071A3DA7L.zip(文件大小:16K) (原文件名:RADIO_TEST_01.zip)
簡體版程式档 点击此处下载 ourdev_611140AQHDVX.zip(文件大小:15K) (原文件名:RADIO_TEST_01_CN.zip)
预告发表测试程式清单:
[程式测试二:PWM型伺服器驱动, TWI(I2C)型伺服器驱动(须改装)]
[程式测试三:PWM无刷马达控制,TWI(I2C)无刷马达控制]
[程式测试四:LED灯控制, 测试传送距离用]
[程式测试五:上位机测试, USB 装置资料上传至PC]
[程式测试六:JOYSTICK USB HID 无线摇杆]
[程式测试七:JOYSTICK USB HID 有线摇杆]
补充内容 (2012-3-28 14:46):
15,25楼:有补充资料 |
阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!
你熬了10碗粥,别人一桶水倒进去,淘走90碗,剩下10碗给你,你看似没亏,其实你那10碗已经没有之前的裹腹了,人家的一桶水换90碗,继续卖。说白了,通货膨胀就是,你的钱是挣来的,他的钱是印来的,掺和在一起,你的钱就贬值了。
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