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第一次搞PID,看了论坛好多资料,还是有点不明白,请教各位大侠
增量式PID控制中如果只用比例调节,那么就变为如下:
Vout(新的输出值)=Kp*(e(t)-e(t-1))+Vold(原输出值) ?
当e(t)>e(t-1)的时候输出是增加的,但是当e(t)<e(t-1)的时候输出是减少的。。。
那么假设有一个电机DC为220V对应220转,为了便于说明期间,假设电机控制电压和转速成正比,即输出电压多少伏,转速就是多少。
那么电机设定转速200转,比例系数0.5,
通电后Vold=0,e(t)=200,e(t-1)=0 第一次输出为
Vout=0.5*(200-0)+0v=100V,
第二次输出时假设电机已经达到100转(即已经稳定了),
e(t)=(200-100)=100, e(t-1)=200
那个输出为
Vout=0.5*(100-200)+100=50V
第三次输出时假设电机已经达到50转(即已经稳定了),
e(t)=(200-50)=150, e(t-1)=100
那个输出为
Vout=0.5*(150-100)+50=75V
第四次输出时假设电机已经达到75转(即已经稳定了),
e(t)=(200-75)=125, e(t-1)=150
那个输出为
Vout=0.5*(125-150)+75=62.5V
依次类推,发现电机最终应该稳定在一个70转左右呀。。。
请教各位,以上的控制是不是参数出了问题?是不是KP太小的原因?
还有采样调整间隔时间应该大于还是小于系统稳定所需要的时间? |
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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