请教关于电机pid控制的问题

qiuyu

第一次搞PID,看了论坛好多资料，还是有点不明白，请教各位大侠

增量式PID控制中如果只用比例调节，那么就变为如下：

Vout(新的输出值)=Kp*(e(t)-e(t-1))+Vold(原输出值) ？

当e(t)>e(t-1)的时候输出是增加的，但是当e(t)<e(t-1)的时候输出是减少的。。。

那么假设有一个电机DC为220V对应220转，为了便于说明期间，假设电机控制电压和转速成正比，即输出电压多少伏，转速就是多少。

那么电机设定转速200转，比例系数0.5，

通电后Vold=0,e(t)=200,e(t-1)=0 第一次输出为

Vout=0.5*(200-0)+0v=100V,

第二次输出时假设电机已经达到100转(即已经稳定了)，

e(t)=(200-100)=100, e(t-1)=200

那个输出为

Vout=0.5*(100-200)+100=50V

第三次输出时假设电机已经达到50转(即已经稳定了)，

e(t)=(200-50)=150, e(t-1)=100

那个输出为

Vout=0.5*(150-100)+50=75V

第四次输出时假设电机已经达到75转(即已经稳定了)，

e(t)=(200-75)=125, e(t-1)=150

那个输出为

Vout=0.5*(125-150)+75=62.5V

依次类推，发现电机最终应该稳定在一个70转左右呀。。。

请教各位，以上的控制是不是参数出了问题？是不是KP太小的原因？

还有采样调整间隔时间应该大于还是小于系统稳定所需要的时间？

qiuyu

自己顶、、、

qiuyu

没有知道的同学吗？

qiuyu

有没有大侠给看看呀？急用、、、、

liansh

自己也糊涂了，不好意思，等待高人来解释吧。

yanghuizhi

比例系数可以设为1呀

justing88

回复【楼主位】qiuyu  
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顶一下，希望牛人来解答

tiancaigao7

你的推到没有问题，单纯的比例控制本身就会产生静态误差，只不过这个静态误差随着比例系数的增加而减小，当时当比例系数增加到一定程度时，会导致系统震荡。因此才会产生了PI控制。其中的积分就是为了解决静态误差的问题。

guozs1984

7楼正解！

maomeijian

不懂，有点深奥了。。。

coolhe

  楼主分析是的正确的，但我觉得这可能只是理论上可以这么推算，可实际上电机由于惯性作用要转起来，一个独立的周期信号是不可能转动的，控制信号要维持着才能使其转动，即使是维持恒定的控制信号，由于马达及机械结构的原因，不可能维持一个理想的恒定转速。