新手求助：请大家帮忙分析我的四轴未能离地。

nuli

首先抱歉，暂时没法上图片（相机前几天不小心摔坏了）
我的四轴架构：
1.我用的pitolan的2.0套件：飞控 和电调。（焊接调试通过，程序也都烧录）
2.自己做的机架（比较丑，用的6061铝合金管外径10。4根管，每根长35CM），是不是太长？
3.xxd2212/930KV电机,9050正反浆。

我的操作和问题：
1.将四轴平放，进行校准后。油门打到右下启动电机后最小油门，用MK_TOOL看：1 2号电机显示35~50左右， 3 4号电机显示8   （正常吗？）
2.将四轴拿在手上倾斜，查看3D姿态正常，有试着调节遥控器微调，直到感觉向四个方向倾斜，都有回复的力。接着放四轴在地上，推_油门，问题来了，油门推到底，四轴还在地上转（123号电机离地了，4号电机在地上支着）。是否我做的机架太重（手边没有称，没称过）？或者电机之间的距离离得太远？
3.MK-tool软件里的参数，我只是将遥控器的通道设置了，其他的都是默认值（不是很懂怎么设置，没敢动）。是否有什么重要的参数需要设置？

以上是我遇到的问题，请大家帮忙看看，在此谢过！

epwwm

整机重是多少？看桨有没有装反了？推尽油门还不能离地，不是电池不行，就是机机太重了吧，推尽油门，如果不正常早就在地上炸机了啦，

luzhengmao

整机多重？

zhouzhan

你的问题可能是，1· 2号电机，3· 4号电机的旋转方向不对。1· 2号电机顺时针，3· 4号电机逆时针。电池不行。桨装反了。没有相机，用手机上图片。

nuli

谢谢各位，我再找找看问题，今天明天再调试看看。
后天去买个相机，回来上图。（抱歉，我的手机也上不了图，手机只有发短信和打电话功能，其他任何功能都没有）

pitolan

【楼主位】 nuli

电池的电压有没有接到飞控？

hanhongji

回复【楼主位】nuli  
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感觉你和我的问题一样，12快34慢，也不知道什么问题，正在寻找～

nuli

回复 【3楼】 zhouzhan
检查了电机的旋转也是对的。电池是AKE2200MAH/20C


回复 【5楼】 pitolan
电池电压已经接到飞控。另外飞控的供电采用了一个电调的7805输出提供。

回复 【6楼】 hanhongji
有没有思路（从哪里着手？）。我有试着调遥控器的微调试图让它们差不多，但不管怎么调，效果都不好，仍然飞不起来。
我准备将35CM长的管子截成20CM，减轻重量（同时减小电机之间的间距）再看看。

hanhongji

回复【7楼】nuli  
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目前还没有比较好的思路，正在微调些参数。

nuli

这周六周日又进行调试，结果仍然郁闷中。有些疑问向大家请教。
过程：
1.之前怀疑自己做的机架太重，故换了个机架（确实轻很多），将电池也充电满，组装确认没问题，水平校准推_油门。问题如前依然飞 不出去，油门慢推到底一边离地10公分左右倾斜着平移，看着就要翻，赶紧关油门。
2.（郁闷)重新放好干脆直接油门推到底，起来了，哎，一边掀起来翻了个跟头栽地上（心疼，赶紧检查，幸运没损失）。
3.拿回家将串口线延长接MK_TOOL，单手举起四轴，直接用MK_TOOL的功能同时启动四个电机（这样PWM全一样），160以内感觉四个电机转速都差不多（手上感觉上升的力量平均），继续推，180~200左右开始出现问题，明显感觉一边的力量开始变大，继续上到230有两个电机转速明显大过另两个，手几乎不能保持平拿四轴（稍微松点就倾斜），不一会感觉速递似乎又有下降，关机。

请教：
会不会是电调的问题：电调是自己做的板也是第一次用，程序是0.42。
有没有可能是电流检测造成，请教段程序：
if(CheckDelay(MittelstromTimer))
                {
                MittelstromTimer = SetDelay(50);                 
                if(Mittelstrom <  Strom) Mittelstrom++;
                else if(Mittelstrom >  Strom) Mittelstrom--;
                if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32;//———如果Strom大于设定的MAX_STROM（shunt布的过宽过长的话应该会超过吧），MaxPWM在减小。
                if((Mittelstrom > LIMIT_STROM)）//———Mittelstrom > LIMIT_STROM也会减小MaxPWM。
                    {
                    if(MaxPWM) MaxPWM--;
                    PORTC |= ROT;
                    }
                else
                    {
                    if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
                    }

pp786702237

不知楼主的问题解决了没，我也是用2.0的板，还没开始调……

nuli

回复【10楼】 pp786702237
早上好！我的问题已经解决。目前分析原因可能如下：

1.我使用的是自己布的电调板（硬件配置为1.2版本，固件程序1.1（10A)），shunt走线布的过宽过长了，导致AD采样仍然超过了200和120使得PWM上不去（参考9楼的分析）。经“pitolan”指导（非常谢谢pitolan，问题解决了，下面会说明）将硬件配置改成了1.1版本（改变LED接法就行）。

2.这时再进行测试，四轴稳定很多，虽然启动时四个电机的转速仍然不同（这不要紧，我拿在手里经过遥控器微调感觉向四个方向倾斜，回复的力差不多就不管了）。然后就是加油门“勇敢的飞出去（这得感谢“老郭”的指点，我之前胆子有些小，发现不对就没太敢推_油门:）”。

3.当电机速度上来飞起来后，之前偏和倾斜的问题都好了，这时不动遥控器，它能悬在哪，但还是会飘过来飘过去移动范围还满大（我想这是正常的吧？）。接着就是玩了，新手玩就是惊险万分（呵呵技术不行啊），降落基本上都是摔下来的。

下面是头文件里面两个版本的电流定义，说明：1.1硬件是外部5V参考电压，1.2是片内2.56V基准电压。
因为，我的shunt线问题，之前1.2硬件配置（2.56V）导致的AD采样大。而后改为1.1硬件配置（5V）从而AD采样值变小了。这样电调过流保护也就解决了。
if FDD_IRLR == 1
#define MAX_STROM        200    （1.1版本）
#define LIMIT_STROM      120
#else
#define MAX_STROM        130    （1.2版本）
#define LIMIT_STROM       65
#endif

以上是对之前的问题的分析。请大家帮忙指正。谢谢！

pp786702237

恭喜恭喜……

pp786702237

恭喜恭喜……祝楼主飞得更好。