能采集到6个传感器数据，开始琢磨算法了，求问下坐标的问题~~

Ian11122840 · 发表于 2010-12-2 11:13:51

输入6路全部浮点变量，分别为：GYRO_X、GYRO_Y、GYRO_Z【单位：度/秒】、ACC_X、ACC_Y、ACC_Z【单位：mG】

输出3路全部浮点数，分别为：ANGLE_X、ANGLE_Y、ANGLE_Z，

但是，ANGLE_X、ANGLE_Y、ANGLE_Z，是相对于什么的坐标系呢？正负又是如何~~~。。求助~~

Ian11122840 · 发表于 2010-12-2 11:15:39

有没有人把这个搞明白了的？加速度可以给出重心对飞机的位置（笛卡尔坐标），而陀螺仪算出来的是球坐标。。迷惑。。

比如下图，如何定义机头? 到底是坐标在偏。。。还是飞机在偏呢？。。。。

(原文件名:ourdev_307943.gif)

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 10:49:06

坐标系一般有两种：地面坐标系或机载坐标系，参照物不同。

ROLL、PITCH轴的角度输出可以是相对于水平面的，YAW轴可以是相对地理北的，范围都在正负PI间

Ian11122840 · 发表于 2010-12-3 13:16:45

回复【2楼】feng_matrix 悟
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谢谢~我自己琢磨出来了，自己用呵呵

能采集到6个传感器数据，开始琢磨算法了，求问下坐标的问题~~

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