DIY的四轴今晚成功试飞,记录下细节(非MK)

Clinging · 发表于 2010-11-30 23:20:51

今年3月第一次做电调,用EasyARM1138 + IR2101 + NMOS,最终失败告终

http://ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3942934&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=Clinging&bbs_id=1025

8月,基于STM32的电调在实验板上实验成功(下面的链接中有电调的原理图和源码)

http://ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4187115&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=Clinging&bbs_id=1025

9月14号，收到了PCB

(原文件名:20100914405.jpg)

(原文件名:20100914406.jpg)

9月19号，电调调试OK

(原文件名:20100919413.jpg)

9月24号，整体功能测试OK

(原文件名:20100924425.jpg)

(原文件名:20100924432.jpg)

之后为了分析数据，开始学习C#，感谢台湾网友 dds032 的热情指导，使我能在短时间内写出适用的上位机，源码见下面的链接

http://ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4414133&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=Clinging&bbs_id=1025

11月22日，算法测试中...

(原文件名:20101122454.jpg)

11月30日晚，经过多次炸机，修改算法，调整参数，最终稳定离地，灰常激动，特发此贴留念

/* 没米之人,手机拍的,见谅 */

Clinging · 发表于 2010-11-30 23:29:19

飞控: STM32F103RB + ADXL335 + ENC-03M

电调：STM32F103RB + IR2101 + IRF7832（一块STM32驱动两只马达，用内部AD检测过零）

遥控器：天地飞6A，从接收机中引出PPM由飞控MCU解码

所有元件集成在10X10CM的PCB上

hemjidn · 发表于 2010-11-30 23:31:36

不错。3片stm32？stm32性能这么弱？汗我还打算折腾它呢

Clinging · 发表于 2010-11-30 23:32:42

回复【2楼】hemjidn
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是的

性能要看和谁比了，十几块钱的成本内比的过STM32的还真不多

hemjidn · 发表于 2010-11-30 23:39:46

我的意思是stm32处理4电机处理不过来？还是计时器不足？

Clinging · 发表于 2010-11-30 23:42:29

按我目前的方法，驱动三只没问题，四只要优化下问题应该不大，但是至少要选100脚的封装，空间结省不了多少，还会影响最高转速

hemjidn · 发表于 2010-11-30 23:48:43

谢了。我去下图和源码参考下。打算用stm32折腾个小车

vcmman · 发表于 2010-11-30 23:50:19

mark

unmanned · 发表于 2010-12-1 08:49:40

非MK的都值得顶一下啊！
LZ哪里的，有机会交流一下

Clinging · 发表于 2010-12-1 09:05:27

回复【8楼】unmanned
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杭州

epwwm · 发表于 2010-12-1 09:51:42

LZ楼主强人，佩服，佩服。。我等只能作山寨MK，楼主已是自主研发了。。。

wuxiaosong2008 · 发表于 2010-12-1 13:01:03

请问 X650的飞控和电调用的单片机是不是和楼主的相似啊？

Clinging · 发表于 2010-12-1 14:02:57

回复【11楼】wuxiaosong2008
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请问 X650的飞控和电调用的单片机是不是和楼主的相似啊？

本贴被 wuxiaosong2008 编辑过,最后修改时间：2010-12-01,13:01:57.

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X650飞控用的是STM32 + LYPR540 + ADXL335 + ?

主MCU跟我的是一个系列的,电调不清楚,从图片上看MOS很多,电流应该不小

flyer_4 · 发表于 2010-12-1 20:13:44

力顶一下。

flyer_4 · 发表于 2010-12-1 20:15:26

板子上带粗粗的天线的那块板子是2.4G通迅模块吗？

Clinging · 发表于 2010-12-1 20:53:49

回复【14楼】fHimem_4
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CC1101 433M的，传回飞行时的数据给上位机观察用的

pcform · 发表于 2010-12-1 21:27:31

我老担心叶子会飞出来，不敢玩这种东东....

mosidao · 发表于 2010-12-1 23:48:52

很受打击，俺一直都在做梦想做的东西你们都做出来在玩了。我要发愤了

dreamshl · 发表于 2010-12-2 12:27:49

回复【楼主位】Clinging 哆拉C梦
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楼主，请问你的姿态解算用的什么算法？？

Clinging · 发表于 2010-12-2 12:55:21

回复【18楼】dreamshl
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类似MK的方法

shaw · 发表于 2010-12-2 13:00:42

楼主有没有细节点的资料啊，比如电机和浆哪里买……需要哪些元器件。初次接触者个四轴……想玩ing

Clinging · 发表于 2010-12-2 13:13:00

回复【20楼】shaw
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玩的话买山寨MK的,我的适合想全部DIY的人

arvidwen · 发表于 2010-12-2 13:49:11

值得庆祝。

shaw · 发表于 2010-12-2 13:51:36

回复【21楼】Clinging 哆拉C梦
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山寨MK是什么啊？
能说具体点不？呵呵

shaw · 发表于 2010-12-2 13:54:57

我看楼主这些器件。比如电机、浆什么的都是自己弄的吧。我也想弄一套。去淘宝看了下，没有成品，貌似没有单独的。我这边控制器到有……100脚的STM32

Clinging · 发表于 2010-12-2 14:17:59

回复【23楼】shaw
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回复【24楼】shaw
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MK的四轴不知道?

材料都淘宝的,淘宝上搜 XXD2212 KV1000 和 GWS9050 就能找到电机和桨了

不知道你要找的成品是什么样的? MCU找个自己熟悉够用的就行了,关键是姿态估算和控制算法

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 10:32:55

这个一定要顶的！

Clinging · 发表于 2010-12-3 12:14:57

没人交流算法类问题? 讨论的人多我可以公布全部图纸和代码,对新手应该帮助不小

luzhengmao · 发表于 2010-12-3 14:09:36

不错，支持

pitolan · 发表于 2010-12-4 11:04:54

顶顶

wenshui78 · 发表于 2010-12-4 11:10:27

我也来顶，支持楼主。

lijieamd · 发表于 2010-12-4 19:53:57

回复【27楼】Clinging 哆拉C梦
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整体层面来个系统框图,软件层面来个姿态估计和控制方法框图,我相信会有更多人参与讨论,而不是"顶",图纸和源码就没有什么必要了,交流了思想,还需要那些个外在的虚无么?

millwood0 · 发表于 2010-12-4 20:14:56

has anyone tried to 山寨 AR Drone, a 4-motor helicopter.

here is an ar drone controlled by an iphone in an augmented reality game.

http://www.youtube.com/watch?v=TSv2ca-IECc

ksws0482846 · 发表于 2010-12-4 20:24:12

DIY牛飞机_MARK

stely · 发表于 2010-12-4 20:37:46

牛人标记学习

Clinging · 发表于 2010-12-4 20:44:11

山寨 AR Drone 就难了，很多问题需要解决，比如用WIFI传输视频、用摄像头检测位移等等

Clinging · 发表于 2010-12-4 20:50:22

回复【31楼】lijieamd
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明白，有时间了整理下

timegate · 发表于 2010-12-4 21:20:54

lijieamd兄说得有理。我最近工作较忙，有一阵子没搞这个了，等这阵子忙过了，继续上路！

timegate · 发表于 2010-12-4 21:21:53

不过楼主的帖子也还是要mark一下的 :)

albert_lu · 发表于 2010-12-7 15:57:22

MARK

librae8226 · 发表于 2010-12-10 16:59:02

跟着你学，楼主

seazhui · 发表于 2010-12-10 18:14:43

回复【9楼】Clinging 哆拉C梦
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路过围观
我也杭州的

moonyong · 发表于 2010-12-10 19:19:57

好思路，好想法，好东西啊

lxw2087290 · 发表于 2010-12-15 16:03:35

MARK

pitolan · 发表于 2010-12-15 20:04:14

等LZ系统框图中...

librae8226 · 发表于 2010-12-15 21:36:44

楼主加油啊，等着讨论呢，呵呵，最近画了一块5x5的飞控板~

fy024 · 发表于 2010-12-15 23:32:48

呵呵

Clinging · 发表于 2010-12-15 23:48:11

我从小就讨厌语文，文字功底很差，图也不会画，只能简单的描述下了

这是我做的第一个版本，功能很简单，只能做基本的动作，前、后、左、右、自旋、高低

电调：难点在于检测转子位置和过流保护，这个有好多精典的帖子，我就不废话了

飞控：主要功能是控制机体姿态（俯仰、翻滚、航向）

   航向只用了陀螺，陀螺积分后可以得到相对偏移角度，但是这个角度会有累计偏差，没其它参考时，只能容忍这个偏差

   俯仰和翻滚这两个轴也是对陀螺积分得到相对偏移角度，也会有累计偏差，不过可以用加速度传感器适当的修正，得到相对水平面的倾角

   这样就可以得到机体姿态了，把遥控信号转换成相应的倾角，然后用PID控制马达调节遥控倾角和机体姿态之间的误差

   我计算姿态的方法类似MK（得益于cnmusic的解说）,MK计算姿态的方法我没研究过，不清楚具体怎么做的

   难点是计算姿态和 PID控制，欢迎大家对这两点发表自己的看法

Clinging · 发表于 2010-12-16 00:02:40

本来想学下卡尔曼滤波的，一看到那些公式就头大了，只能先用简单的方法

真正做的时候会有很多问题，没上面说的那么简单，这里主要讨论实现方法

dreamshl · 发表于 2010-12-16 00:04:05

回复【27楼】Clinging 哆拉C梦
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呵呵，我的飞控也弄好了，架构是DSP（TMS320F28335）+ITG3200（数字三轴陀螺）+ADXL345（数字三轴加速度计）+HMC5843（数字三轴罗盘），姿态解算是自己弄的（DCM），没用MK的，MK的看不懂，控制算法是PI+角速度增加阻尼……

Clinging · 发表于 2010-12-16 00:13:32

回复【49楼】dreamshl
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强大，我还没接触过DSP，你的DCM能大概解释下吗？角速度增加阻尼很管用

你的ITG3200那买的，多少米呀？我今天调试了下L3G4200D，感觉还是三轴数字的方便

albert_lu · 发表于 2010-12-16 10:38:24

mark

Ajian007 · 发表于 2011-1-3 11:42:07

我是新手，想以此为模板也做一个，不过我想把模拟件换成数字的，原理图及软件期待中

Clinging · 发表于 2011-1-23 03:16:13

(原文件名:1.png)

(原文件名:2.png)

(原文件名:3.png)

(原文件名:4.png)

(原文件名:5.png)

(原文件名:6.png)

(原文件名:7.png)

http://v.youku.com/v_showMini/id_XMjM4OTExMjQ4_ft_0.html
屋里调试的，没航模经验，怕炸机，有机会了去宽敞的地方拍段视频...

和第一版相比，电调的MOS改为IRLR7843，陀螺改用L3G4200D，增加了罗盘、气压计、GPS接口

lijieamd · 发表于 2011-1-23 10:19:19

多啦A梦你好,哦,不,是C梦....
1.想了解下你所说的角速度增加阻尼大致是个什么思想
2.那个72MHZ的接收机是什么
3.你调试供电是用的传说中的12V大电流的开关电源么
4.电路板打样便宜吗

Clinging · 发表于 2011-1-23 10:34:16

回复【54楼】lijieamd
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LJ你好

1.刚开始调试的时候只用了PI,参数调试了很久,还是振荡的历害, 阻尼是为了增加稳定性,比如检测到机体顺时钟转,则产生逆时针的力去抵消

2.天地飞6通道接收机

3.是的，12V 10A，947克重勉强能带的动

4.这次在JLC打样的，5*5cm 做10块 50RMB,顺丰到付20RMB

lyk07351 · 发表于 2011-1-23 11:15:27

非常不错，好好看看

feibagezi · 发表于 2011-1-23 23:20:44

mark

hemjidn · 发表于 2011-1-24 09:03:39

引用图片【53楼】Clinging 哆拉C梦
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(原文件名:2.png)
这个5CM^2？我也试画了块10CM^2才刚放得下……汗啊

Clinging · 发表于 2011-1-24 10:33:53

回复【58楼】hemjidn 捱多年
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电调和飞控各5CM^2

Clinging · 发表于 2011-1-24 10:47:08

飞控原理图ourdev_613110QS7AI1.pdf(文件大小:71K) (原文件名:FC102.pdf)

电调原理图ourdev_613111Q9OPDI.pdf(文件大小:52K) (原文件名:BL102.pdf)

hemjidn · 发表于 2011-1-24 10:59:19

呃貌似10CM^2放得下4块5CM^2还是10CM^2划算……2通道不会认为我是拼板吧……

Clinging · 发表于 2011-1-24 11:04:36

说起拼版就来气，淘宝价250~300，JLC 250，就割两条线，价格是不拼版的两三倍

hemjidn · 发表于 2011-1-24 11:40:48

如果我模块化画板这个扣不上拼板的帽子吧？布局上可以裁切，走线集中避开裁切线只是多了几个测试点，本意就是可伸缩规模。10块板估计用不完剩下的裁下做核心板……

hemjidn · 发表于 2011-1-24 12:00:51

回复【60楼】Clinging 哆拉C梦
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我用的器件和你用的最接近参考价值最大。谢了:)

bbsview · 发表于 2011-1-24 12:40:02

看了楼主的视频才觉得，四轴不是那么容易玩滴！

hemjidn · 发表于 2011-1-27 19:49:26

lz：看了下电调原理图，你的电机控制没用定时器通道？正在折腾stm32的定时器是我理解错了么？

Clinging · 发表于 2011-3-3 15:37:25

回复【66楼】hemjidn 捱多年
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用了T1、T2，每个定时器驱动一只马达，检测过零是同步的，不需要互补的PWM

luzhengmao · 发表于 2011-3-3 22:01:40

ding

有pcb可以卖否？

Clinging · 发表于 2011-3-4 10:20:02

回复【68楼】luzhengmao
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没的卖，业余玩玩的，不成熟

eleday · 发表于 2011-3-4 10:53:24

mark

xstt · 发表于 2011-3-4 11:31:37

mark，以后有需要

luzhengmao · 发表于 2011-3-4 16:50:44

回复【69楼】Clinging 哆拉C梦
回复【68楼】luzhengmao
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没的卖，业余玩玩的，不成熟
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正好也买了  L3G4200D

现在准备 L3G4200D + lsm303 + BMP085  组合来做控制。

图像也准备搞成像 ar.drone 一样成wifi +h.264来传。

图像的方案基本可以了  ：）

rht3213290 · 发表于 2011-3-4 17:11:56

mark

tian179587568 · 发表于 2011-3-10 09:54:24

四轴diy正在进行中，以后多关注楼主，多学习一些

Clinging · 发表于 2011-3-10 10:29:35

回复【72楼】luzhengmao
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有没做光流？

回复【74楼】tian179587568
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期待杰作，实干的人太少

luzhengmao · 发表于 2011-3-10 11:13:15

现在主要是感觉数字视频传输起来方法多 wifi 3g 都可以超远距离控制，光流这个cpu应该没啥长处。

不过h.264压缩的还不错，不过码流还是蛮大的。图像质量不错，稍有时延。

zerodml · 发表于 2011-3-11 10:30:38

LYPR540AH在哪能买到，价位多少？

jtree · 发表于 2011-3-11 12:37:44

顶起来~~

zhangjinrui · 发表于 2011-3-18 19:55:08

mark

llyuli · 发表于 2011-8-3 12:20:03

顶起

mahong123 · 发表于 2011-8-3 13:28:51

mark

sealin · 发表于 2011-8-5 09:17:01

一直想寻找一套wifi传输视频的方法，楼主给出提示了，希望楼主能详细解释一下，谢谢

douchuan1987 · 发表于 2011-10-28 09:26:21

回复【48楼】Clinging 哆拉C梦
本来想学下卡尔曼滤波的，一看到那些公式就头大了，只能先用简单的方法
真正做的时候会有很多问题，没上面说的那么简单，这里主要讨论实现方法
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感谢楼主分享，从中学到了很多东西，我做过卡尔曼滤波，假如有兴趣可以交流！

douchuan1987 · 发表于 2011-10-28 09:28:59

回复【楼主位】Clinging 哆拉C梦
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感谢楼主的，分享，学到了，很多，我现在在学校里做无人机的特技飞行，但是飞控一直是以个瓶颈，用的别人的飞控，对我们都不开源，今年打算自己做一个，但是我们做的时单旋翼的比较大的直升机，就是大疆那种，问题会更多，希望可以交流一下！

skystalker · 发表于 2011-11-28 17:44:46

把楼主的贴子都看了一遍真是个有毅力的人！

skystalker · 发表于 2011-11-28 17:46:39

把楼主的贴子都看了一遍坚持了这么久，真是个有毅力的人！

nirvanasyl · 发表于 2011-11-28 19:01:08

mark

Clinging · 发表于 2011-11-29 09:05:56

补充一些后来的视频:

视频链接1
视频链接2
视频链接3
视频链接4
视频链接5

缺理论真可怕，什么都得从0开始，浪费了很多时间，好在功夫不负有心人，最后一个视频的动作时控制好油门就可以了，说明姿态算法基本正确，动态精度就不清楚了，没办法验证

pdenjoh · 发表于 2011-11-29 11:09:44

标记一下

JezzeGoo · 发表于 2011-11-29 19:45:38

楼主不知道算法是怎么调的，我做的四轴也是算法这边出了问题了，飞不起来，我四轴上只有陀螺仪没加速度计，不知道算法怎么搞，望指教,邮箱jezzegoo@gmail.com，非常期待回复

wisology · 发表于 2011-11-30 09:16:24

不错，学习了~

changhui0222 · 发表于 2011-11-30 09:20:16

ququ625 · 发表于 2011-11-30 09:49:27

回复【90楼】JezzeGoo
楼主不知道算法是怎么调的，我做的四轴也是算法这边出了问题了，飞不起来，我四轴上只有陀螺仪没加速度计，不知道算法怎么搞，望指教,邮箱jezzegoo@gmail.com，非常期待回复
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你研究一下kk的代码就知道了。不过村田的陀螺仪太差了。现在没几个开卖的飞控用。除了KK。不过KK一个才卖80多。

Clinging · 发表于 2011-11-30 09:56:42

回复【90楼】JezzeGoo
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如LS所说，参考KK吧，我的算法必需有加速度传感器才行

caoning10 · 发表于 2011-11-30 12:58:26

佩服楼主
mark

JezzeGoo · 发表于 2011-11-30 19:56:36

回复【93楼】ququ625
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KK是不太行，我上面的也是村田的，太漂了

BCE312 · 发表于 2011-11-30 22:11:27

学习。

ET_Song · 发表于 2011-12-1 22:01:13

不错, 学习

skystalker · 发表于 2011-12-3 00:46:03

楼主的一带二电调能不能同时用不同的电机比如极数不同，两电机可否单独控制？

DIY的四轴今晚成功试飞,记录下细节(非MK)

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