|
void PI() /* PI调节算法 */
{
float V_REF=3.3;
Kp=100; /* PI调节的比例常数 */
Ti=0.005; /* PI调节的积分常数 */
T=0.001; /* 周期,Ki=KpT/Ti=40*0.001/0.005=8 */
Ki=8;
ek=0; /* 偏差e[k] */
ek1=0; /* 偏差e[k-1] */
uk=0; /* u[k] */
uk1=0; /* 对u[k]四舍五入取整 */
adjust=0; /* 调节器输出调整量 */
XPWM=0; /* 占空比调节 */
{
ek=V_REF-adc1.Ch1Out;
if( ek<0.1 )
/* 偏差小于0.1则调整值为0 */
{
adjust=0;
}
else
{
uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;/* 否则计算控制增量 */
ek1=ek;
uk1=(signed int)uk;
if(uk>0)
{
if(uk-uk1>=0.5)
{
uk1=uk1+1;
}
}
if(uk<0)
{
if(uk1-uk>=0.5)
{
uk1=uk1-1;
}
}
adjust=uk1;
XPWM=XPWM+adjust;
}
// return;
}
//asm(" NOP "); /* 请将光标移到此处设置断点,并用debug->Animate监测数据 */
}
while(1)
{
PI();
}
我主程序中只做PI 运算,,那这些
ek=0; /* 偏差e[k] */
ek1=0; /* 偏差e[k-1] */
adjust=0; /* 调节器输出调整量 */
XPWM=0; /* 占空比调节 */
那这几个变量的的初始化是
1.在PI子函数中,,每次PI运算都要初始化
2.放在整个大程序的最前面,,,只初始化一次,,哪个 |
阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!
曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
|