MAXON直流电机控制问题

ccbv

大家好，我现在做直流电机的控制。采用瑞士的MAXON的电机及其伺服放大器 ADS；试验要求是：我任意给他一个速度，让他按照我的要求去运行。
那么这个硬件和软件是如何写的呢？
我的思路是如下，大家看看对不对？
1、硬件。需要进行数模转换，经过运放后，出现一个电机转速值。电机使能。而且，需要进行测速。所以，需要做测速电路
2.软件。我写的程序思路如下：
1.电机测速。先用定时器中断InterRupt()。测出一定时间内电机的转速。
2.数模转换。输出一个模拟值
3.主函数。这部分是如何写呢？
比如，假如我让电机以20n/s的转速运行，那么就是在主函数中，设定v=20，就可以按照我上面的思路电机可以运行了吗？我实在是搞不懂。请高手给我指点。有做过的相同的朋友，请给我些电路图和程序，并教给我些。我借鉴一下。
谢谢。

ccbv

为什么大家都不给我回复呢？我觉得大家都很强才是啊

zhou_1989

maxon的电机和ADS可以自己构成一个闭环控制系统吧。
你直接通过DA给出一个电压-10到10V的电压配合使能信号就可以了。通过对ADS的调整会自己保持在一个恒定的速度的

当然，可以把测速接到单片机上做个闭环系统，你的硬件思路没错，软件这个牵涉到用单片机做PI、PID调节器之类的了。
建议你先看下ADS的说明书
从你的描述我无法得知你是用什么作为控制器，且程序的说明。太太太笼统了。我不知道从何能给你些帮助。


另外~楼主不要急啊~maxon的东西不是人人都用过的。。。大家也要给你查资料嘛

ssaweee

楼主买的是全新的吗？哪有零售？

ccbv

回复【2楼】zhou_1989
maxon的电机和ads可以自己构成一个闭环控制系统吧。
你直接通过da给出一个电压-10到10v的电压配合使能信号就可以了。通过对ads的调整会自己保持在一个恒定的速度的
当然，可以把测速接到单片机上做个闭环系统，你的硬件思路没错，软件这个牵涉到用单片机做pi、pid调节器之类的了。
建议你先看下ads的说明书
从你的描述我无法得知你是用什么作为控制器，且程序的说明。太太太笼统了。我不知道从何能给你些帮助。
另外~楼主不要急啊~maxon的东西不是人人都用过的。。。大家也要给你查资料嘛
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2楼的朋友，我想请你说明的详细一些。我想问你几个问题：
1.你直接通过da给出一个电压-10到10v的电压配合使能信号就可以了。请问，这句话是什么意思？通过DA比如TLC5620吧。这个我很难理解。
2.电机控制器的编码器输出电压是多少伏特？我用的电机控制器是ADS50/10  201583,就是这个型号。我没有PDF。
给控制器的电压是12V。

zhou_1989

回复【4楼】ccbv
手册网上找找就有咯。
点击此处下载 ourdev_596939UW3Z3H.pdf(文件大小:1.22M) (原文件名:201583_ADS_50-10_Operating_Instructions_En.pdf)
还是建议你先看手册
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你的第一个问题，没错，就是这样但是可爱的TLC5620只有0-5V（记得是这样）的输出范围哦~显然你需要外接其他电路产生-10到10V
原因自己看手册。看不明白再问哈哈~哪里难理解了呢？说出来吧
第二个，不明白。ADS50/10  只有速度监视口，是一个电压而非频率输出，范围看手册。如何你要的是编码器的输出的话，和你的电机有关。上次向maxon买的RE4带的编码器是5V电平的。

不是很清楚你这个题目的具体要求。是否能说的具体些。因为可能会使用两个不同的方案

ccbv

回复【5楼】zhou_1989
回复【4楼】ccbv  
手册网上找找就有咯。
点击此处下载  (原文件名:201583_ads_50-10_operating_instructions_en.pdf)  
还是建议你先看手册
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你的第一个问题，没错，就是这样但是可爱的tlc5620只有0-5v（记得是这样）的输出范围哦~显然你需要外接其他电路产生-10到10v
原因自己看手册。看不明白再问哈哈~哪里难理解了呢？说出来吧
第二个，不明白。ads50/10  只有速度监视口，是一个电压而非频率输出，范围看手册。如何你要的是编码器的输出的话，和你的电机有关。上次向maxon买的re4带的编码器是5v电平的。
不是很清楚你这个......
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这位朋友，我需要问你几个问题：
1、TLC5620只有0~5

ccbv

回复【5楼】zhou_1989
回复【4楼】ccbv  
手册网上找找就有咯。
点击此处下载  (原文件名:201583_ads_50-10_operating_instructions_en.pdf)  
还是建议你先看手册
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你的第一个问题，没错，就是这样但是可爱的tlc5620只有0-5v（记得是这样）的输出范围哦~显然你需要外接其他电路产生-10到10v
原因自己看手册。看不明白再问哈哈~哪里难理解了呢？说出来吧
第二个，不明白。ads50/10  只有速度监视口，是一个电压而非频率输出，范围看手册。如何你要的是编码器的输出的话，和你的电机有关。上次向maxon买的re4带的编码器是5v电平的。
不是很清楚你这个......
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刚才还未问完，就不小心发送了。我需要问你几个问题：
1、TLC5620只有0~5V，手册上说，标准是5V，也就是说，我给他3.3V电压，它也能运行的对吗？
2、第二个，不明白。ads50/10  只有速度监视口，是一个电压而非频率输出；这个更问题我不理解。就说是电压输出，岂不是更好么？
3、我看编码器是5V的，也就是说，如果接到DSP上的话，需要用一个电源转换芯片转成3.3V的才可以送到DSP的编码器，对吗？可是，这样的芯片，有没有直插的，而市场上卖的都是贴片的，几乎。

zhou_1989

(原文件名:QQ截图未命名.jpg)
手册继续。。。
1显然VCC一定要5V
数据线看高低电平的范围咯，显然0.8*5=4不能直接用在3.3V系统。。。

2看你的需要啊，所以我反复在问你要做啥，你用个AD读也是可以的咯

3严格的说那叫电平转换芯片，懒得买可以用电阻分压啊~如果你编码器是集电极开路就更方便了。上拉电阻直接接3.3V就可以直接接到IO上了~

说的肚子饿了~你要请我吃饭哈哈哈~

ilawp

按我的想法
首先，单片机就够了。例如一个AVR加上一个DAC或者数字电位器，位数看你想要的精度。
对于测速，两种办法：
外接一个编码器，测单位时间脉冲，用单片机的外部中断就够了。
把maxon电机尾部的编码器引线引出来，测脉冲。

我也不明白，你既然有了ADS，做这个实验是干什么？检测ads准不准？如果是做直流伺服电机控制的实验，应该用H桥加自己的PID去做，才有点难度
这个是师兄做的直流伺服控制器
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=2104791&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=kelp&bbs_id=9999
他实现了自适应PID，我只能搞出来固定的PID。使用Mega16+半桥驱动和N-mos管做的
在maxon RE35上可用。

zhou_1989

回复【9楼】ilawp
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似乎数字电位器不一定行，ADS的给定是—10到+10这样的数字电位器不好找~

对于ADS，有测速方法三是可以直接用ADS的速度监视口~一个-10到+10的电压值

说的不对的话望指正

ilawp

回复【10楼】zhou_1989
回复【9楼】ilawp  
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似乎数字电位器不一定行，ads的给定是—10到+10这样的数字电位器不好找~
对于ads，有测速方法三是可以直接用ads的速度监视口~一个-10到+10的电压值
说的不对的话望指正
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搜高压的数字电位器,MAX5436也许可以,样片就行了.当然用DAC也很好
http://china.maxim-ic.com/datasheet/index.mvp/id/3614/t/al

回复【8楼】zhou_1989
3严格的说那叫电平转换芯片，懒得买可以用电阻分压啊~如果你编码器是集电极开路就更方便了。上拉电阻直接接3.3v就可以直接接到io上了~
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编码器好像不是集电极开路的，直接用示波器看是有信号的。
用个244之类的芯片就搞定了吧

LZ一定要用dsp？我觉得是给自己添堵

zhou_1989

回复【11楼】ilawp
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MAX5436果然够了

桌上有集电极开路的编码器。。。不过maxon电机屁股后面的可能没有集电极开路的

估计LZ只学了DSP吧。。。

ccbv

回复【8楼】zhou_1989

(原文件名:qq截图未命名.jpg)
引用图片
手册继续。。。
1显然vcc一定要5v
数据线看高低电平的范围咯，显然0.8*5=4不能直接用在3.3v系统。。。
2看你的需要啊，所以我反复在问你要做啥，你用个ad读也是可以的咯
3严格的说那叫电平转换芯片，懒得买可以用电阻分压啊~如果你编码器是集电极开路就更方便了。上拉电阻直接接3.3v就可以直接接到io上了~
说的肚子饿了~你要请我吃饭哈哈哈~
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我还要继续问你几个问题：
1、如果你编码器是集电极开路就更方便了；请问是什么意思？什么叫做集电极开路?如何查呢？
2、上拉电阻直接接3.3V就可以直接接到IO上了~ ；我接到的是QEP口，不是普通的IO口，不过跟其差不多。另外，我想问，1和2问题都是相同的，你给我具体讲解一下。
3、我要做的是：形成一个闭环控制，就是说用ADS采集的速度，不足以说明什么，我就是想在程序中人为地给他一个速度，让其按我给定的速度运行。而实际上，ADS与编码器相连，再与DSP相连，就可以采集电机的速度和方向了，对吗?而我要人为地给他一个速度。就是这个意思。
4、我确实只学过DSP。在这种情况下，你看我今后还需要学什么呢？
谢谢回复啊。

ccbv

回复【8楼】zhou_1989

(原文件名:qq截图未命名.jpg)
引用图片
手册继续。。。
1显然vcc一定要5v
数据线看高低电平的范围咯，显然0.8*5=4不能直接用在3.3v系统。。。
2看你的需要啊，所以我反复在问你要做啥，你用个ad读也是可以的咯
3严格的说那叫电平转换芯片，懒得买可以用电阻分压啊~如果你编码器是集电极开路就更方便了。上拉电阻直接接3.3v就可以直接接到io上了~
说的肚子饿了~你要请我吃饭哈哈哈~
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我还要问你一个问题，我问题比较多啊。不要介意。
那个high-level input voltage Vih就是指的是LDAC等这些引脚的输出吗？如何看他的资料？那么low-level input voltage，又是什么呢？

ccbv

回复【9楼】ilawp
按我的想法
首先，单片机就够了。例如一个avr加上一个dac或者数字电位器，位数看你想要的精度。
对于测速，两种办法：
外接一个编码器，测单位时间脉冲，用单片机的外部中断就够了。
把maxon电机尾部的编码器引线引出来，测脉冲。
我也不明白，你既然有了ads，做这个实验是干什么？检测ads准不准？如果是做直流伺服电机控制的实验，应该用h桥加自己的pid去做，才有点难度
这个是师兄做的直流伺服控制器
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=2104791&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=kelp&bbs_id=9999
他实现了自适应pid，我只能搞出来固定的pid。使用mega16+半桥驱动和n-mos管做的
在maxon re35上可用......
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我也想问你一个问题，我有了ADS后，就不用做电路了。可是，如何去做呢？也就说，我有了ADS，如何与编码器连接，如何连到DSP上，你给我具体讲一下。
是不是说，编码器连接到ADS上，然后ADS如何与编码器相连呢？

ccbv

为了消除大家的疑虑，我把ADS传上来。如图所示。

(原文件名:QQ截图未命名.jpg)


我需要问大家几个问题：
1、图中的Encoder是编码器部分，从电机编码器接口一端出来的是5个引脚，另一端也就说连到图中的Encoder是10个脚。那么ADS中十个脚是哪个引脚是输入电压，怎么看呢？
2、我需要用DSP的QEP，而这是10个引脚。DSP的QEPA只有1、2、3，QEPB有4、5、6。但我想它们又是如何与DSP相连接的呢？
还有要数模转换等。是如何连接的呢？
这两个主要问题，大家一定给我回复。

zhou_1989

1、2

(原文件名:QQ截图未命名2.jpg)


(原文件名:QQ截图未命名.jpg)

上面一张是OMRON编码器的结构图，可以看到输出要接上拉电阻才能有信号输出。而这个上拉电阻可以接3.3V。这样就是3.3V的信号输出了。下面一张是maxon的编码器，也可以看到有类似的上拉电阻。可以接3.3V试试。
具体你的编码器是什么输出查型号啦~查手册查手册

3
ADS与电机和编码器连接已经构成闭环系统了，单片机的闭环怎么用呢？单片机DA给出的电压就是给出了一个速度，ADS会自动控制电机转速稳到你需要的转速的。你要采集电机的当前速度可以用我前面说的方法从速度监视口读出。你只需给出电压就完成了“人为地给他一个速度”这样一个动作。“就是说用ADS采集的速度，不足以说明什么，我就是想在程序中人为地给他一个速度，让其按我给定的速度运行。”我就不是很清楚你的意思了。

4
学什么？够解决你现在遇到的问题就好了哈哈。我也迷茫学什么

high-level input voltage是输入的高电平，就是芯片认为你给他1时候的电压。low-level input voltage是单片机认为是0时候的电压咯

ccbv

回复【17楼】zhou_1989
1、2


(原文件名:qq截图未命名2.jpg)
引用图片


(原文件名:qq截图未命名.jpg)
<center><a class=tt16 onclick="fnquickimagequote(this,'files_34/ourdev_597088ixwp89.jpg','原文件名:qq截图未命名.jpg')" href="##......
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首先，我向你表示诚挚的谢意。不过我还是不理解。
我上传了我的ADS控制器在16楼，你就按照那个图和下面的问题，给我讲。我实在是搞不懂。
ADS与电机和编码器连接已经构成闭环系统了，单片机的闭环怎么用呢？也就是说，不用单片机，直接用ADS和电机和编码器就可以了？那么如何连到DSP上。三者的连线呢？还有你上面的第一个图我搞不懂。那是干什么用的？

zhou_1989

似乎你没有看明白手册？
给你一个框图。（画的好难看啊~）

(原文件名:绘图1.jpg)

你的电机不是MAXON原配电机么？请给出电机和编码器的型号，然后再看怎么接
DSP没学过。QEP是啥？
然后呢。。关于DSP怎么连DA什么的。。。去找本DSP的书吧。上面应该会有写

ccbv

还有，速度监视口是什么？在哪里？

ccbv

回复【19楼】zhou_1989
似乎你没有看明白手册？
给你一个框图。（画的好难看啊~）


(原文件名:绘图1.jpg)
引用图片
你的电机不是maxon原配电机么？请给出电机和编码器的型号，然后再看怎么接
dsp没学过。qep是啥？
然后呢。。关于dsp怎么连da什么的。。。去找本dsp的书吧。上面应该会有写
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你生气了?不要生气嘛。我是不会嘛，电机的型号我可能找不到了。控制器的型号是：ADS50/10  201583.就这些

zhou_1989

回复【18楼】ccbv
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我在这里的单片机就是指你的DSP。单片机说习惯了。

第一个图是说一种编码器的输出结构。

zhou_1989

回复【21楼】ccbv
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啊啊？生气？我一向好脾气啊~~~~~

我用词不当啦~因为我不会DSP所以让你看书啦

ccbv

刚查了一下，是哪个电机的控制器也就是ADS是集电极开路。具体电机和编码器不知道。

feng_matrix

一般成熟的商品控制器，至少内置里三环控制：电流环、速度环、位置环

仅仅速度环控制，还费啥劲啊，MAXON原装控制器里都有了，你给控制器一个控制目标信号就行了，PID参数直接设置在控制器里

光电编码器如果是配套的，直接插在控制器上就可以了，啥电路都不用

zhou_1989

回复【24楼】ccbv
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我问你是不是MAXON电机就是说是的话直接插上去就好了。ADS允许差分输入和电平输入。没说是集电极开路。而且输入一般不说集电极开路。

5根线接电源+、电源—、A相、B相就好了。对应2、3、6、8

zhou_1989

回复【20楼】ccbv
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速度监视口
手册第九页
Speed monitor “Monitor n”

feng_matrix

回复【26楼】zhou_1989
回复【24楼】ccbv  
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我问你是不是maxon电机就是说是的话直接插上去就好了。ads允许差分输入和电平输入。没说是集电极开路。而且输入一般不说集电极开路。
5根线接电源+、电源—、a相、b相就好了。对应1、3、6、8
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电机三根功率线＋5－6根霍尔信号线＋ 10根光电编码器线，搞对管脚直接插就行了，编码器的5V电源是控制器提供的

另外控制器根本用不着模拟信号，直接脉冲+方向更直接，或者数字串口通信

zhou_1989

回复【28楼】feng_matrix 悟
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那个是有刷的。所以只有两个电机线。他说编码器是五线的猜测应该是电源+、-、A、B、Z

和ADS编码器的2、3、6、8 针脚连接

那个ADS只有电压给定呢。。EPOS功能强大点，当年用串口控制很方便。

ccbv

我犯糊涂了。我真的糊涂了。请给我具体的讲解。并且是系统的讲解。如何连接？不用做电路？超级郁闷。如何连到DSP上？
请给我具体并且是系统的讲解。

feng_matrix

回复【29楼】zhou_1989
回复【28楼】feng_matrix 悟
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那个是有刷的。所以只有两个电机线。他说编码器是五线的猜测应该是电源+、-、a、b、z
和ads编码器的1、3、6、8 针脚连接
那个ads只有电压给定呢。。epos功能强大点，当年用串口控制很方便。

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晕，原来是模拟控制的有刷电机驱动器，看成无刷电机了

ccbv

回复【25楼】feng_matrix 悟
一般成熟的商品控制器，至少内置里三环控制：电流环、速度环、位置环
仅仅速度环控制，还费啥劲啊，maxon原装控制器里都有了，你给控制器一个控制目标信号就行了，pid参数直接设置在控制器里
光电编码器如果是配套的，直接插在控制器上就可以了，啥电路都不用

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请问我如何给控制器一个信号？给我程序。

feng_matrix

你这个是专用的模拟控制器，只能给电压信号，自己用DA生成吧

ccbv

回复【31楼】feng_matrix 悟
回复【29楼】zhou_1989  
回复【28楼】feng_matrix 悟  
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那个是有刷的。所以只有两个电机线。他说编码器是五线的猜测应该是电源+、-、a、b、z  
和ads编码器的1、3、6、8 针脚连接  
那个ads只有电压给定呢。。epos功能强大点，当年用串口控制很方便。  
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晕，原来是模拟控制的有刷电机驱动器，看成无刷电机了
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你给我讲清楚。

zhou_1989

LZ先看19楼。。。。说说自己哪看不明白吧。。。。

请告诉我电机和编码器的外壳上是否有字，编码器的输出线是什么样子的。

然后把从帖子里下载的ADS说明书翻到第4页并连接。
估计楼主会遇到如下问题：
不知道编码器怎么接

于是楼主啊楼主，你需要先知道你编码器的+、—、A、B这四根线是哪四根。然后与ADS编码器接口的2、3、6、8连接

然后接通电源，调节电位器。看看你的电机有没有转。

ccbv

回复【29楼】zhou_1989
回复【28楼】feng_matrix 悟
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那个是有刷的。所以只有两个电机线。他说编码器是五线的猜测应该是电源+、-、a、b、z
和ads编码器的1、3、6、8 针脚连接
那个ads只有电压给定呢。。epos功能强大点，当年用串口控制很方便。

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ADS的1 3 6 8是用十个接插口连接的。如何知道那个是，那个不是啊。如何连到DSP上。我超级郁闷啊。

zhou_1989

回复【36楼】ccbv
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楼主重新看一下说明书吧，哪个接口是和电机后面的编码器连接的。不是和DSP连接的。

feng_matrix

回复【34楼】ccbv

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那个是有刷的。所以只有两个电机线。他说编码器是五线的猜测应该是电源+、-、a、b、z   
和ads编码器的1、3、6、8 针脚连接   
那个ads只有电压给定呢。。epos功能强大点，当年用串口控制很方便。   
-----------------------------------------------------------------------  
晕，原来是模拟控制的有刷电机驱动器，看成无刷电机了
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一般用商品控制器多用数字信号控制的，简单、精确且抗干扰性也好，比如CAN总线、串口、脉冲等
你的这个控制器是专用的模拟控制器，只能用模拟电压作为输入信号。

zhou_1989

回复【36楼】ccbv
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怎么连看35楼

去吃饭

zhou_1989

我回来了~不过楼主不见了

ccbv

回复【40楼】zhou_1989
我回来了~不过楼主不见了
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我还未吃饭啊

zhou_1989

回复【41楼】ccbv
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哈哈~要早早去~不然食堂连位子都没有呢

ccbv

回复【41楼】ccbv
回复【40楼】zhou_1989  
我回来了~不过楼主不见了
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我还未吃饭啊
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你要仔细看看16楼我发的那个图。那个图中编码器部分的接口是十个引脚的接插件，根本不知道那个是1 3 6 8。所以，不可以单独的连接。
另外，我说过，一端连接电机的那个编码器是五根线，是那种绞线性质的，另一端是十个引脚的接插件性质的。你应该很明白啊。所以，我不能单独接到1 3 6 8，因为，ADS是十个引脚的接插件性的。而且不知道那个是1 3 6 8
所以，我想问的是，你应该系统，具体的给我一些回复。最好把图给说清楚了。
另外，软件上，我的回答是对的吧。那么，软件是如何实现的呢？
还有，你发的那个ADS的PDF下载不下来。好了我吃饭去了。
晚上见。

zhou_1989

https://downloads.maxonmotor.com/Katalog_neu/eshop/Downloads/maxon_motor_control/4-Q-DC-Servoverstaerker/ADS_50_10/201583/201583_ADS_50-10_Operating_Instructions_En.pdf

我当然知道MAXON的连接器是怎样的，虽然没有用过ADS但用了EPOS

你上面自己说“一端连接电机的那个编码器是五根线，是那种绞线性质的，另一端是十个引脚的接插件性质的”如果，你得到的电机和你的控制器是配套的话。直接插上去就可以了。我之所以用引脚来表示是为了防止你是单独买的一个电机，编码器为散线性质的。你就要自己找线了。

另外，不是接插件就不知的引脚号的~接插件都是有标准的。当然能知道接在哪个引脚上。也能有办法能接上去的。

我在19楼的框图楼主没有给出任何反应。。我在等楼主的反应呢。
于是我不得不分系统讲解，请看35楼。首先你让电机转起来吧。

在没有硬件的情况下架空谈软件是没有意义的。楼主先回复下对哪个框图的理解吧。

ccbv

回复【19楼】zhou_1989
似乎你没有看明白手册？
给你一个框图。（画的好难看啊~）


(原文件名:绘图1.jpg)
引用图片
你的电机不是maxon原配电机么？请给出电机和编码器的型号，然后再看怎么接
dsp没学过。qep是啥？
然后呢。。关于dsp怎么连da什么的。。。去找本dsp的书吧。上面应该会有写
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我对19楼的理解是，DA芯片与DSP相连接。用软件的形式输出电机速度值，进入ADS，然后，电机编码器与ADS相连。就说不清楚了。
那么你说一下吧。

ccbv

回复【44楼】zhou_1989
https://downloads.maxonmotor.com/katalog_neu/eshop/downloads/maxon_motor_control/4-q-dc-servoverstaerker/ads_50_10/201583/201583_ads_50-10_operating_instructions_en.pdf
我当然知道maxon的连接器是怎样的，虽然没有用过ads但用了epos
你上面自己说“一端连接电机的那个编码器是五根线，是那种绞线性质的，另一端是十个引脚的接插件性质的”如果，你得到的电机和你的控制器是配套的话。直接插上去就可以了。我之所以用引脚来表示是为了防止你是单独买的一个电机，编码器为散线性质的。你就要自己找线了。
另外，不是接插件就不知的引脚号的~接插件都是有标准的。当然能知道接在哪个引脚上。也能有办法能接上去的。
我在19楼的框图楼主没有给......
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你给我把那个框图给讲清楚了。然后告诉我，我现在是怎么个情况。

ccbv

回复【46楼】ccbv
回复【44楼】zhou_1989  
https://downloads.maxonmotor.com/katalog_neu/eshop/downloads/maxon_motor_control/4-q-dc-servoverstaerker/ads_50_10/201583/201583_ads_50-10_operating_instructions_en.pdf  
我当然知道maxon的连接器是怎样的，虽然没有用过ads但用了epos  
你上面自己说“一端连接电机的那个编码器是五根线，是那种绞线性质的，另一端是十个引脚的接插件性质的”如果，你得到的电机和你的控制器是配套的话。直接插上去就可以了。我之所以用引脚来表示是为了防止你是单独买的一个电机，编码器为散线性质的。你就要自己找线了。  
另外，不是接插件就不知的引脚号的~接插件都是有标准的。当然能知道接在哪个引脚上。也能有办......
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所以我反复在问你要做啥，你用个ad读也是可以的咯    这句话是你在13楼可能说的，是什么意思？上面三个问题，你一一回答。

zhou_1989

回复【46楼】ccbv
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你来啦~

你在45楼已经答对了。

你编码器和ADS连接后。ads自己就能保持速度不变。仅仅（强调仅仅）需要一个外部电压来设定转速。这个电压从Set value+输入

在手册中可以看到这个电压在10时对于正转最高速，-10时对于反转最高速

接下来，你需要把你的DSP和DA连接，用程序控制，产生一个10V到-10的电压。这个你可以翻翻书。

然后把DA输出的电压接上去。。好了。。你完成了

zhou_1989

回复【47楼】ccbv
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你不是要测速么。我不知道你要测速干啥。。因为整个流程我在上一楼已经说了。里面不需要测速

ccbv

回复【48楼】zhou_1989
回复【46楼】ccbv  
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你来啦~
你在45楼已经答对了。
你编码器和ads连接后。ads自己就能保持速度不变。仅仅（强调仅仅）需要一个外部电压来设定转速。这个电压从set value+输入
在手册中可以看到这个电压在10时对于正转最高速，-10时对于反转最高速
接下来，你需要把你的dsp和da连接，用程序控制，产生一个10v到-10的电压。这个你可以翻翻书。
然后把da输出的电压接上去。。好了。。你完成了
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我还要问你，你说的有些简单。可是，程序怎么写？就是只写DA转换的那个程序，就可以了对吗？比如我用TLC5620数模转换，写的程序，中变量是motorvalue（当然我还没有写），那么这个值就是电压值对吗？那么如何修改这个值让它给出不同的数值，让电机按照不同的转速运行呢？这个程序又是如何呢？你要提示我啊

ccbv

回复【49楼】zhou_1989
回复【47楼】ccbv  
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你不是要测速么。我不知道你要测速干啥。。因为整个流程我在上一楼已经说了。里面不需要测速
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因为我不知道电机初始转速是多少转？也就是说，一分钟是多少转，或者，转一圈是多少时间，所以，无法得出其转速。所以，需要测速。

然后，你最好给我些TLC5620的程序，把你做的发给我看一下吧。
还有，TLC5620是5V供电，DSP是3.3v供电，那么有没有电平转换的直插的芯片呢？我目前得知的都是贴片的。

ccbv

我还要问你两个问题，你在8楼中第二点提到：2看你的需要啊，所以我反复在问你要做啥，你用个AD读也是可以的咯 这个AD读是什么意思啊
还有你在某一楼，我给忘记了，提到：你要采集电机的当前速度可以用我前面说的方法从速度监视口读出。也就是说，我如果想知道当前电机的转速，那么从速度监视口引出一根线连到DSP上就可以了。是可以这样理解的吗？也就说，不需要再测电机编码器跟DSP直接相连了，对吗？

ilawp

很佩服zhou_1989的耐心和专业。
对于楼主、说点不好听的，你知道的太少了
建议楼主复习一下电路基础、再搞搞DSP的实验板，再来想这个问题。
或者干脆请zhou_1989来做就是了

ccbv

还要问你一个问题，那个使能信号是如何诠释的？上面几个问题，你一定得一一给我回答。

ccbv

也就是说，按照下图中的连接。用3引脚和10引脚，就相当于给3ENABLE引脚提供电压了吗？那么如何连到DSP上呢？我觉得这个图不对吧。

(原文件名:QQ截图未命名2.jpg)

从图中，你可以看出，1引脚就是那个setvalue按理说应该接到DA转换的那个，然后DA与DSP相连，你看看这个图是如何连接的？直接不对。

ccbv

回复【53楼】ilawp
很佩服zhou_1989的耐心和专业。
对于楼主、说点不好听的，你知道的太少了
建议楼主复习一下电路基础、再搞搞dsp的实验板，再来想这个问题。
或者干脆请zhou_1989来做就是了
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你说的没错。我是懂的比较少。可是，每个人，都是从未知到有知的，一个过程。你提的第一个建议是对的，我接受。我应该复习一下电路基础和搞些DSP实验板什么的。可是，你提的第二个问题，我就不接受了。我很感谢zhou_1989朋友的帮助。这是我对他的谢意。可，我如果不经历这个过程，永远不会知道。所以，你提的第二个观点我不接受。谢谢。

zhou_1989

乱了乱了。。。一点点来。。。这个楼会很高。。。我有预感

zhou_1989

1、电平转换，找片74HC244

zhou_1989

2使能，说白了就是允许
你55楼说的很对，只是。你可以不控制这个ENABLE端。让他一直接通，一直允许，这样你给电压就可以直接转了。你先转起来再考虑ENABLE吧。

不过你既然说了，要控制ENABLE信号，说白了就是控制3和10是否连接。有很多办法。比如你用一个继电器就可以了。
（我可以预想到你会问我DSP如何控制继电器，继电器该怎么接）

zhou_1989

3你不会不知道55楼那张图上那个电位器是干啥的吧。。。
你要接外部信号显然要把他去掉。。。就是在1-4之间接入电压。
我默认你知道电阻分压。好吧，改变下说法，把DA输入接到ADS时，请断开滑动变阻器。将DA的输出接到1 DA的地接到4

zhou_1989

4
DSP和DA怎么连接，怎么编程

请问你的DSP和C语言老师
或者去图书馆借书
或者google一下

ccbv

回复【58楼】zhou_1989
1、电平转换，找片74hc244
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74HC244这个是直插式的吗？我要的是直插的，不是贴片的啊

zhou_1989

5测速

ADS系统中速度与输入电压的与速度和速度监视（或者说我没找到）没有一个精确的对应关系。且NMAX是通过电位器调整的。我们不得不通过其他办法来知道NMAX

如果（我是说如果）你能知道编码器的5根线是什么定义的且知道编码器的一圈输出多少个脉冲的话。请在GND和A相上接示波器。并给setvalue 10V 此时你读出的频率就可以算出电机的最高转速。并且可以知道你给多少电压他会有多少转。这样的测试一次就可以了。

ccbv

回复【59楼】zhou_1989
2使能，说白了就是允许
你55楼说的很对，只是。你可以不控制这个enable端。让他一直接通，一直允许，这样你给电压就可以直接转了。你先转起来再考虑enable吧。
不过你既然说了，要控制enable信号，说白了就是控制3和10是否连接。有很多办法。比如你用一个继电器就可以了。
（我可以预想到你会问我dsp如何控制继电器，继电器该怎么接）
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这个问题可真是让你给问到了。我是想问问继电器如何与DSP连接。我如果不用继电器，直接用一个三极管，与使能信号连接呢？也就说，我不用10脚。我直接用一个三极管呢？
第二个问题，可真是让你说对了，我还真是不懂那个电位计是干什么用的。是电阻分压吗？

zhou_1989

6
楼主，希望你可以自己查一些资料，不要什么都等别人查好给你。比如你在62楼的问题自己查一下就知道了。别的一些问题也是这样的。
你要通过自己动手来了解问题这是一个好想法。但是查资料也是学习的一部分。我自己学电子、STM32、PLC等等的时候可没有人问。

ccbv

回复【59楼】zhou_1989
2使能，说白了就是允许
你55楼说的很对，只是。你可以不控制这个enable端。让他一直接通，一直允许，这样你给电压就可以直接转了。你先转起来再考虑enable吧。
不过你既然说了，要控制enable信号，说白了就是控制3和10是否连接。有很多办法。比如你用一个继电器就可以了。
（我可以预想到你会问我dsp如何控制继电器，继电器该怎么接）
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你说可以不控制使能信号，是指不用它跟任何引脚连接吗？你说明白了，不要说得不清楚。

zhou_1989

回复【66楼】ccbv
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你可以不控制这个enable端。让他一直接通

句子请看完整

zhou_1989

回复【53楼】ilawp
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哈哈~我是想自己做来着~
而且啊~我本来可没那么好的耐心呢。只是大四了，快毕业了。估计我明年的工作可能需要我一直这样。先锻炼一下

ccbv

回复【63楼】zhou_1989
5测速
ads系统中速度与输入电压的与速度和速度监视（或者说我没找到）没有一个精确的对应关系。且nmax是通过电位器调整的。我们不得不通过其他办法来知道nmax
如果（我是说如果）你能知道编码器的5根线是什么定义的且知道编码器的一圈输出多少个脉冲的话。请在gnd和a相上接示波器。并给setvalue 10v 此时你读出的频率就可以算出电机的最高转速。并且可以知道你给多少电压他会有多少转。这样的测试一次就可以了。
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哦。我不知道编码器的一圈输出多少个脉冲。所以第二个不成立。而且，假如第二个成立的话，那么a相在哪里？
还有这个方法不成立，那么其他方法呢？
我会查资料的，只是，你查的太快了，打字太快了。我跟不上。

ccbv

回复【67楼】zhou_1989
回复【66楼】ccbv  
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你可以不控制这个enable端。让他一直接通
句子请看完整
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也就是说，可以让其一直与10脚接通的意思是吗？然后我还有一个问题，那么，我如果控制信号，是指让其不接通的对吧。

zhou_1989

回复【69楼】ccbv
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这样的话你就需要一个类似转速表的东西了。。。或者在电机的输出轴上接一个你知道有多少脉冲的编码器了。

A相。。。编码器输出线的某一根

我很好奇你在哪~离上海不远的话过来吧哈哈~我不介意当面教你

zhou_1989

回复【70楼】ccbv
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对
你要控制的话，就是控制是否与10接通，接通了才能转

zhou_1989

回复【69楼】ccbv
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你会查资料这很好咯。不过能一些问题先查一下再问吧。我一直刷这这个帖子，不会看不到的。

ccbv

回复【71楼】zhou_1989
回复【69楼】ccbv  
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这样的话你就需要一个类似转速表的东西了。。。或者在电机的输出轴上接一个你知道有多少脉冲的编码器了。
a相。。。编码器输出线的某一根
我很好奇你在哪~离上海不远的话过来吧哈哈~我不介意当面教你
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我想用软件的形式，来实现，你觉得可能吗？也就是说我给他计数比如30ms,然后在这个时间段，是多少转速，不就可以了？
我住在跟你天各一方的很远的地方。
控制10接通用继电器，你给我个电路图吧。

ccbv

回复【73楼】zhou_1989
回复【69楼】ccbv  
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你会查资料这很好咯。不过能一些问题先查一下再问吧。我一直刷这这个帖子，不会看不到的。
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如何查资料，需要你教给我，我的QQ号：1628576336，你现在加我吧。

zhou_1989

回复【74楼】ccbv
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显然不可以啊~你用单片机得到了脉冲。。但是怎么得到转速呢？计算中需要你不知道的哪个量，就是一圈的脉冲数

TRINAMIC

是有刷的还是无刷的啊 如果是无刷的话可以使用TMCM-170

(原文件名:PD-170-1.gif)

点击此处下载 ourdev_597869BO0ZA9.pdf(文件大小:308K) (原文件名:TMCM-170_manual.pdf)

ccbv

回复【76楼】zhou_1989
回复【74楼】ccbv  
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显然不可以啊~你用单片机得到了脉冲。。但是怎么得到转速呢？计算中需要你不知道的哪个量，就是一圈的脉冲数
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three state control input voltage 是什么意思？can you tell me? 在SN75175里

ccbv

回复【10楼】zhou_1989
回复【9楼】ilawp  
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似乎数字电位器不一定行，ads的给定是—10到+10这样的数字电位器不好找~
对于ads，有测速方法三是可以直接用ads的速度监视口~一个-10到+10的电压值
说的不对的话望指正
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http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4451629&bbs_id=9999

ccbv

回复【17楼】zhou_1989
1、2


(原文件名:qq截图未命名2.jpg)
引用图片


(原文件名:qq截图未命名.jpg)
<center><a class=tt16 onclick="fnquickimagequote(this,'files_34/ourdev_597088ixwp89.jpg','原文件名:qq截图未命名.jpg')" href="##......
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你怎么不理我啊

jiating

如果只有一本速度环的程序PID程序是不是很容易编写 ？？？？zhou_1989

TRINAMIC

速度环的控制是没有D的，目前有些控制芯片是自带位置环PID的，比如TMC457就是这样一款智能芯片

jiating

如果只有一本速度环的程序PID程序是不是很容易编写 ？？？？zhou_1989

shenli8891

回复【楼主位】ccbv
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？

shenli8891

回复【31楼】feng_matrix 悟
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？

shenli8891

、
回复【81楼】jiating
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？

shenli8891

回复【8楼】zhou_1989
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？

shenli8891

回复【11楼】ilawp
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？

shenli8891

回复【28楼】feng_matrix 悟
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请问EPOS如何实现对其本身PID参数的自动设置？？