enc03转动后积分角度基本为0，为什么？

liuliu443 · 发表于 2010-11-2 12:43:57

大家好呀，下图是用串口示波器显示的图像，我将enc03顺时针转动一个角度，如图黑圈所示会有一个反冲，这个已经是我将高通滤波部分的电容加到了20uf与4.7uf并联，虽然反冲小了，但是时间长了，总的积分效果是积分出的角度先增到到一个值，然后又自己又回到零了，请问大家这个怎么避免呀？谢谢！

(原文件名:2010-11-02 10-52-08.jpg)

ssaweee · 发表于 2010-11-2 12:46:26

正常

liuliu443 · 发表于 2010-11-2 14:12:48

回复【1楼】ssaweee
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正常吗？应该会积分出一个角度基本不变的呀怎么又回到零了呢

Clinging · 发表于 2010-11-2 16:42:48

电容去掉就好了,但是温漂不好处理

g921002 · 发表于 2010-11-3 00:11:18

老問題了，基本上前面的高通等效於一個微分電路，會耦合角速度跟角加速度的值，導致積分後不是真實角度。
原廠的電路圖，用在航模上市作增穩控制用，輸出經過增益後直接抑制角速度。在控制上算是增加系統阻尼。
但是拿來做姿態量測就不適合了。

高通電路拿掉吧!

ENC-03輸出溫飄相對大點。但是如果起飛前校正基準+加速度計聯合估測。其實結果還OK的。
以開發遙控飛機增穩系統來說，ENC-03很夠用了。<--在渦輪F-16航模上試過沒問題。

liuliu443 · 发表于 2010-11-3 10:33:01

回复【4楼】g921002
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恩谢谢您的回答但是我去掉高通的电容和电阻后输出就不对了比如静止的情况下，x轴输出达到了3v多，而y轴输出才0.几伏，我以为同反相输入电阻不对称，但是我在同相输入端（就是enc03的out端）串入一个90k与10k的并联，但是输出还是一样不正常，但是enc03的输出是正常的，转动角度查看波形，基本没有反冲了，不知道这个输出不正常的怎么解决？

niewen1987 · 发表于 2010-12-1 10:26:57

回复【楼主位】liuliu443 6*
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我最近也在研究ENC03测量角度,控制姿态,能把你的电路发给我吗?谢谢了!niebing1987@hotmail.com

tianya0501 · 发表于 2011-7-7 22:39:26

楼主能不能说说你是怎么积分的，我写的程序，积分出来的角度变化非常小，不动的时候角度也会变化
      AD_Value = ReadATD();
      w =  ((((float)AD_Value/4096)*Vref - ((float)AD_Value1/4096)*Vref))/0.67;
      angel += w*0.00016;
这是我的程序，请赐教

dujun168 · 发表于 2011-7-23 00:26:20

mark

enc03转动后 积分角度基本为0，为什么？

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enc03转动后积分角度基本为0，为什么？