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发表于 2010-10-22 22:33:08
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看这个
点击此处下载 ourdev_592002S8ZI88.pdf(文件大小:113K) (原文件名:M-508U原理图V1.3.pdf)
点击此处下载 ourdev_592003VRHHXO.rar(文件大小:26K) (原文件名:43__MPC82G516芯片硬PWM细分控制步进电机.rar)
www.mcswe.com
2009.05
2路PWM 驱动单极性步进电机 演示程序 82G516专用，其它的请自消化！
目的让大家了解细分后步进电机运行的效果（特别是低速时）
用两路PWM接ULN2803来驱动单极性6线/5线的步进电机,另两路通过一反相连接
如要求不太高的，一般可以满足，只是在PWM的每个像限的初始时，
会一快一慢(极底速时才能发觉)，这是电流不均匀所产生的 .
这只是一个简单的示例，让大家了解PWM的巧妙用法，实际工程中是要加入一些相关的算法的，如加、减速；调速、定位、扭矩等等。
请自行消化！此方面不提供技术支持的。
用的是带硬8位PWM的MCU（可以是MPC82G516、MPC82E54、STC12C5410等）
用前先初始化，PWM频率为46.71KHz左右,24M晶体）
此演示程序硬件配置：M-508U开发板的J1需外接入9V 电源，单片用MPC82G516， 晶振12M（24M也可以，速度不同）
运行现像： J35接的 X电机转到90度后再反转
J34接的 Y电机一直转
J33接的 X电机转一周后，再反转
此处用细分驱动步进电机，51200个脉冲为一周
*/
#include <MPC82G516.h> //头文件
#define uchar unsigned char //宏定议，方便书写
#define uint unsigned int //宏定议，方便书写
//[82G516 MCU]
#define pwm6 CCAP0H //82G516内部PWM 寄存器
#define pwm5 CCAP1H
#define pwm4 CCAP2H
#define pwm3 CCAP3H
#define pwm2 CCAP4H
#define pwm1 CCAP5H
uchar MAXSP,cnt;
uchar x_task, y_task, z_task; //电机工作装态
uint x_step, y_step, z_step; //步数
bit x_dir, y_dir, z_dir, s; //方向标记
//MPC82G516 内部硬PWM初始化，使之有效！
//---------------------------------------------
void Init_pwm(void)
{
CMOD = 0x02; //
CCAPM0 = 0x42; //Configure PCA Module0 to PWM
CCAPM1 = 0x42; //Configure PCA Module1 to PWM
CCAPM2 = 0x42; //Configure PCA Module2 to PWM
CCAPM3 = 0x42; //Configure PCA Module3 to PWM
CCAPM4 = 0x42; //Configure PCA Module4 to PWM(Only for MPC82G516)
CCAPM5 = 0x42; //Configure PCA Module5 to PWM(Only for MPC82G516)
CR = 1; //start PCA Timer
}
//----------------------------------------------
void Init_time(void)
{
TMOD = 0x11; // 11 T1 & T0 16位定时
TR0=1;
ET0=1; //T0中断开
// TR1=1;
// ET1=1;
EA=1; //开总中断
}
//-----------------------------------------------
void main(void)
{
x_step=0;
Init_pwm(); //硬PWM初始化
Init_time(); //定时器初始化
s=1;
while(1)
{
MAXSP=10; //最大速度[可改为可调, 此处为3个电机同时调速,也可改为单独调速; 但时此种控多用改变细分来进行调速！]
}
}
//-------------定时0--------------------
void Time0_isr (void) interrupt 1
{
TH0 = 0xff; //
TL0 = 0xe0;
if(s)
{
if(++cnt>=MAXSP)
{
cnt=0;
//如要改变方向，x_task++改为x_task--即可;此改为：if(x_task==0xff)x_task=3; //注：此程序本人用来测试电机用的，力度也很大，一般场合也够用！
if(x_dir)
{
if(x_task>3) x_task=0;
switch(x_task)
{
case 0: if(++pwm1==255){x_task++;} pwm2=0; break; //像限1区
case 1: if(++pwm2==255){x_task++;} pwm1=255; break; //....2
case 2: if(--pwm1==0) {x_task++;} pwm2=255; break; //....3
case 3: if(--pwm2==0) {x_task++;} pwm1=0; break; //....4
default: x_task=0; break;
}
}
else
{
if(x_task==0xff)x_task=3;
switch(x_task)
{
case 0: if(++pwm2==255){x_task++;} pwm1=0; break; //像限1区
case 1: if(++pwm1==255){x_task++;} pwm2=255; break; //....2
case 2: if(--pwm2==0) {x_task++;} pwm1=255; break; //....3
case 3: if(--pwm1==0) {x_task++;} pwm2=0; break; //....4
default: x_task=0; break;
}
}
if(++x_step==51200) {x_dir=!x_dir; x_step=0;} //X电机转到一周后，再反转 (51200个脉冲为一周, 1.8度的39BYG系步进电机)
// -------------------------------------------------------------------Y 步进电机一直转
if(y_task>3) y_task=0;
switch(y_task)
{
case 0: if(++pwm3==255){y_task++;} pwm4=0; break; //像限1区
case 1: if(++pwm4==255){y_task++;} pwm3=255; break; //....2
case 2: if(--pwm3==0) {y_task++;} pwm4=255; break; //....3
case 3: if(--pwm4==0) {y_task++;} pwm3=0; break; //....4
default: y_task=0; break;
}
// ------------------------------------------------------------------- Z 步进电机 转90度再反转回去
if(z_dir)
{
if(z_task>3) z_task=0;
switch(z_task)
{
case 0: if(++pwm5==255){z_task++;} pwm6=0; break; //像限1区
case 1: if(++pwm6==255){z_task++;} pwm5=255; break; //....2
case 2: if(--pwm5==0) {z_task++;} pwm6=255; break; //....3
case 3: if(--pwm6==0) {z_task++;} pwm5=0; break; //....4
default: z_task=0; break;
}
}
else
{
if(z_task==0xff) z_task=3;
switch(z_task)
{
case 0: if(++pwm6==255){z_task++;} pwm5=0; break; //像限1区
case 1: if(++pwm5==255){z_task++;} pwm6=255; break; //....2
case 2: if(--pwm6==0) {z_task++;} pwm5=255; break; //....3
case 3: if(--pwm5==0) {z_task++;} pwm6=0; break; //....4
default: z_task=0; break;
}
}
if(++z_step==12800) {z_dir=!z_dir; z_step=0;}
}
}
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