想把内转子无刷电机,做成速度闭环.转速精度要求不高,求教!!(放这里应该更合适)

myfriendaya

把两极的内转子无刷电机,做成速度闭环．速度精度不高！想让电机的低速稳定性变得更好，机械特性变硬．
电压：24V    电机：模型用的3674无霍尔    转速脉冲：利用内转子旋转一圈有6个换相信号　 转速:2000-20000RPM
基本方案：一片mega8做成专用的无刷驱动，通过TWI接收PWM占空比信号，出输出一圈6个脉冲给另一片mega8； 另一片mega8做成 PID算法,电压,电流,目标速度采集.显示和按键输入．

问题来了：　＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
速度采样,想了三个方法：
                      1．在固定的时间内采集脉冲数，计算速度．考虑用0.05S做为时基，这样在2000RPM时，时基内只有5个脉冲，20000RPM时，有50个脉冲．这样速度越低，采样误差越大．PID运算后不知道问题大不大？

                      2．采样两次脉冲间隔时间，这个方法不管高速还是低速，速度采集误差比较小．每一个脉冲做一次PID计算，调速一次PWM．但这样也发现存在问题：低速时调整的次数少，高速时调速的次数多些．请问这们做，有可行性吗?

                      3．是第1种方法和第2种方法的杂交，测速采用测量两次脉冲的间隔时间，然后固定一个时基如0.02s，做PID运算调速PWM．这个方案我也遇到问题，在时基内会有很多次速度的测量，取平均值,还是未尾的值?
   
第一次做电机的速度闭环控制，很多不懂的地方．请做的类似技术的朋友和高手多指点一下．
我的方案有三种，想先从理论上大概分析和比较一下．一个个去试太耗时间了，也希望能帮我提出一些新的好方法．先谢谢了！