用C#控制智能小车

yefanqiu

(原文件名:MF_PWM_H_2010090504.jpg)

相关代码：
public static void Main()

{

  PWM pwm = new PWM(PWM.Timer.T3, 1000, 100);

  OutputPort Lc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA4, false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 50, PWM.Mode.PWM1); //PA6

  OutputPort Rc = new OutputPort((Cpu.Pin)GPIO_NAMES.PA5, false);

  pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 90, PWM.Mode.PWM1); //PA7

  while (true)

  {

  Thread.Sleep(1000);

  }  

}

我们选用Timer3进行PWM输出，查看开发板原理图，Timer3的第一路PWM输出的管脚为PA6，第二路为PA7，我们选择PA4和PA5作为方向控制。

函数简介：

（1）、PWM声明

public PWM(PWM.Timer timer, uint f, ushort count);

timer – 芯片时钟，可选Timer2，Timer3，Timer4，Timer5；

f – PWM输出频率，一般建议1000以上，不过几百也可以，网友可以自行测试。

Count – 计数（可看成占空比的分母）

（2）、PWM开始输出

  public int Start(PWM.Channels ch, ushort dutyCycle, PWM.Mode mode);

  ch – PWM通道，可有四路通道

  dutyCycle – 可看成占空比的分子

  mode – pwm输出方式，可以是方波，也可以强制为高或低；

（3）、PWM停止输出  

  public int Stop(PWM.Channels ch);

相关博客文章（含小车运动视频）：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kha2.html

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