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淘宝上新进了一个mk2.0板的控制器装到JJ上，在调试高度锁定功能的时候遇到了问题。
我的设置步骤如下(硬件版本2.0，软件版本0.74d，MKTool版本1.63)：
气压计是freescale 的 MPSH6115A。
1.引入接收机的一个通道做高度开关，映射到Poti4上面。
"channel"选项的设置 (原文件名:channels.JPG)
2.在configuration选项卡里面勾选前两项，即attitude control 和 switch for setpoint两个
"configuration"选项的设置 (原文件名:configuration.JPG)
3.在altitude选项里面将 setpoint值映射成Poti4，Min。Gas = 170， 剩下的如图所示。
"altitude"选项的设置 (原文件名:altitude.JPG)
按mk网站 http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/heightsensor?highlight=%28height%29 上的方法将
Poti4(=0)关闭然后启动JJ，飞到6m左右高度将Poti4(=255)打开,并且补推了油门。
但是在这个高度停了十几秒之后就缓慢下降，
继续增大油门后高度却很快升高，并且超过了设定的那个高度(切换开关的高度)，
没有像网站上说的会限制最大高度。这个是第一个疑问。是否要设置其他参数？
手动调整油门的值，最好的状态是目标高度+-5m的范围内。难道mk的高度控制只能达到这个精度？
可奇怪的是用MKTool观察高度读数的时候，几乎JJ高度变化20cm左右，气压计读数就会有明显变化，
以此看来气压计的灵敏度还是很高的，可惜控制的静差却很大。
如果要实现更高精度是否需要调整"Altitude"选项里面的几个PID参数？
以上疑问还请各位高人多多指点一下。 |
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知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2010-9-2 18:12:38
楼主