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增量式输出值为△U(k)
位置式输出值为U(k)=U(k-1)+△U(k)
△U(k)=U(k)-U(k-1)
=A*E(k)+B*E(k-1)+C*E(k-2)
=Kp*(E(k)-E(k-1))+Ki*E(k)+Kp(E(k)+E(k-2)-2*E(k-1))
★其中：
Kp 比例系数
Ki 积分系数 Ki=Kp*T/Ti
Kd 为分系数 Kd=Kp*Td/T
k 采样序号，k＝0，1，2，……；
E(k) 第k次PID运算(采样并处理)时输入的偏差值，即Set-Now
E(k-1)前一次
U(k) 第k次PID运算时的输出值
T 采样周期,即一次PID控制的周期
Ti 积分时间，与T运算转化成积分系数，即在输出中占的比重
Td 微分时间，与T运算转化成微分系数，即在输出中占的比重
A= Kp*(1+Td/T+T/Ti) //这三个系数已经不能算是比例积分微分系数中了任意一个了，只是方便整定
B=-Kp*(1+2Td/T)
C= Kp*Td/T
★临界条件下：将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过
程。此时的比例系数称为临界比例系数 ，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu。
满足：T = 0.1Tu
Ti= 0.5Tu
Td= 0.125Tu
即Kp=Ku，Ki=0.2Ku,Kd=0.25Ku
★临界比例度法步骤：
1、将调节器的积分时间置于最大(Ti =∞),微分时间置零(Td =0),比例系数Kp适当,平衡操作一段时间，把
系统投入自动运行。
2、将比例系数Kp逐渐增大，得到等幅振荡过程，记下临界比例系数Kp和临界振荡周期Tu值。
3、根据Kp和Tu值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即Kp。Ti和Td 的值。
按照先P再I最后D的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。
★临界比例度法整定注意事项：
有的过程控制系统，临界比例系数很大，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利。
有的过程控制系统，当调节器比例系数 调到最大刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此，就把最大刻度
的比例度作为临界比例度 进行调节器参数整定。
本模拟程序输出U(k)，使用增量式计算公式，用U(k)=U(k-1)+△U(k)得出位置式的输出
可以自己设定参数
需要说明的几点：
0.本程序原创，要转载请注明来自http://www.ourdev.cn/bbs/edit_articles_interface.jsp?bbs_sn=4122504&parent_no=4122504&bbs_page_no=1&bbs_id=9999 。要改动务必保留本人网名和联系方式。
1.所有设定值均为interger，整数，所以设定时注意不要超界
2.升温比例和降温比例设定为整数，在0到最大输出值之间
例如最大输出值为100，两个比例均设定为10，则每次符合条件的计算中当前温度会+/-10，如果最大输出值为200，则+/-20
3.差值=设定值-当前值，本次差值在下次计算时变成上次差值，依次类推
4.x轴坐标为计算次数，y轴坐标为温度。最大值均可设定，最小值均为0
下图是默认设置的计算图
<font color=green>(原文件名:TM截图未命名.jpg)
这是编译好的exe程序
点击此处下载 ourdev_564464RS0KCZ.rar(文件大小:7K) (原文件名:PID模拟.rar)
这是完整的工程
点击此处下载 ourdev_564465UKAMHD.rar(文件大小:11K) (原文件名:PID计算.rar)
说实话我真不怎么会VB，写这玩意儿都是边百度边写。
上传一片文章，PID的。解释的非常清楚，我在有些的地方做了标注。最重要的就是u(k)=A*E(k)+B*E(k-1)+C*E(k-2)中B的系数。一定注意下。实际上真正的式子在上面位置式中。
点击此处下载 ourdev_564467UUDUBU.pdf(文件大小:688K) (原文件名:PID超详细论文.pdf)
</font> |
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2010-6-28 14:28:26
楼主
