自己做的双轮自平衡小车

cai264119529 · 发表于 2013-2-17 23:36:32

终于找到神贴的参考出处了~

redworlf · 发表于 2013-2-22 22:27:58

zlstone 发表于 2010-10-30 22:34
回复【361楼】Eastnorth
用mega16试验了一下kalman的效果，通过串口在pc上观察角度输出。发现反应很缓慢， ...

请教一下：
void AD_calculate(void)
{

      acceler=ADport(2)+28;                      //角度校正
      gyro=ADport(3);

      acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

redworlf · 发表于 2013-2-28 16:21:16

请教一下：
void AD_calculate(void)
{

      acceler=ADport(2)+28;                      //角度校正
      gyro=ADport(3);

      acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);
      acceler=asin(acceler);
      gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}

acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);

gyro*=0.00341;                      //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

这两个系数是咋搞出来了？求原理，谢谢。

szblue · 发表于 2013-3-9 12:49:55

强贴mark一下

frankyanglei · 发表于 2013-3-10 15:44:22

我的二轮平衡车。。谢谢楼主v.youku.com/v_show/id_XNTI0NzQwNjYw.html

yang_shangbin · 发表于 2013-3-11 10:46:00

mark智能小车

lhuan · 发表于 2013-3-12 17:35:05

正在使用~~

stm8s · 发表于 2013-3-12 18:37:23

学习学习

X_feng · 发表于 2013-3-21 17:00:46

mark

wydf0813 · 发表于 2013-3-21 21:39:40

请教一下LZ：自平衡小车必须用编码盘吗？

阿发 · 发表于 2013-3-23 12:19:44

现在才看到此贴，mark！

243404121 · 发表于 2013-3-26 11:51:26

你好啊，想问一下我得到加速度传感器的角度和陀螺仪的角速度，然后怎么样处理呢，然后怎么样控制电机呢，谢谢

243404121 · 发表于 2013-3-26 11:57:24

你好啊，可不可以说一下陀螺仪是得出角速度还是得出电压啊，还有加速度得出角度还是电压，程序中最后我们要用到电压还是角度呢，谢谢

wdswds123 · 发表于 2013-3-26 14:20:19

楼主给力

frankyanglei · 发表于 2013-3-29 21:14:15

wydf0813 发表于 2013-3-21 21:39
请教一下LZ：自平衡小车必须用编码盘吗？

可以不用的。用PWM代替码盘。效果也很好

阿发 · 发表于 2013-3-30 17:12:49

frankyanglei 发表于 2013-3-10 15:44
我的二轮平衡车。。谢谢楼主v.youku.com/v_show/id_XNTI0NzQwNjYw.html

我现在角速度和倾角都能正确读出，但经过卡尔曼滤波后得到的倾角不是00就是FF。希望得到您的帮助，谢谢。。

frankyanglei · 发表于 2013-4-1 16:10:22

阿发发表于 2013-3-30 17:12
我现在角速度和倾角都能正确读出，但经过卡尔曼滤波后得到的倾角不是00就是FF。希望得到您的帮助，谢谢。 ...

加我QQ聊把。我的QQ是184005556.

皮爱了西 · 发表于 2013-4-7 12:11:03

最近正在研究小车，谢谢楼主的和给位的资料

srs668@163.com · 发表于 2013-4-7 16:22:49

学习！！！！！！！！

wanstrive · 发表于 2013-4-7 23:22:49

去年竞赛的时候参考过，再来顶一下！！

xxd_9980 · 发表于 2013-4-7 23:37:01

我们的程序就是以zlstone的代码建立起来的纪念一下

kxjie2006 · 发表于 2013-4-12 21:01:52

跟lz用的一样电机，测速时红外对管忘记加限流电阻；会不会烧掉？？

豳风sxxk · 发表于 2013-4-13 13:14:00

顶一下！

sty2312255 · 发表于 2013-4-14 16:18:57

向zlstone学习下

我不乐意啊 · 发表于 2013-4-21 12:53:46

很好！赞一个！！！！！！

mimax · 发表于 2013-4-21 13:52:20

继续学习受用

Loveq_sky · 发表于 2013-5-13 00:30:12

很好学习了

p726488614 · 发表于 2013-6-11 23:00:59

mark，这个必须标记，整个好多文档

yat · 发表于 2013-6-27 09:04:54

mark 卡尔曼滤波参考

豳风sxxk · 发表于 2013-7-5 00:40:51

学习学习

龙的世界aiq · 发表于 2013-7-16 12:56:50

mark

龙的世界aiq · 发表于 2013-7-20 16:00:34

牛！mark

ym7205 · 发表于 2013-7-22 09:06:56

想收购二手的，有前辈玩腻的么？呵呵

一地夏天 · 发表于 2013-7-22 19:17:16

想飞的四轴 · 发表于 2013-7-25 17:01:33

谢谢楼主分享

ZYBing · 发表于 2013-7-25 17:18:27

不错，顶一下！

yuanyangliu · 发表于 2013-7-29 20:43:22

Mark~ 谢谢

ym7205 · 发表于 2013-8-6 09:52:59

出售套件不？？？

huhulixin · 发表于 2013-8-15 21:34:57

顶强帖

huhulixin · 发表于 2013-8-18 16:43:52

好资料顶

huhulixin · 发表于 2013-8-18 16:44:11

顶~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~·

咱厝人 · 发表于 2013-8-24 01:17:23

你好，可以加个扣扣吗？791539272

xuav · 发表于 2013-8-24 07:40:25

好帖啊，标记看看

fenglindao · 发表于 2013-8-24 19:17:58

好东西啊，值得看看

暧鱼_的猫 · 发表于 2013-8-26 01:52:45

明天仔细看

jiangkun5120 · 发表于 2013-8-27 08:56:03

format 发表于 2010-6-23 09:09
敢问楼主的车轮和电机哪里买的？

价格？

用增量式的PID一推会倒吧！

qfang1108 · 发表于 2013-8-27 09:17:31

很好的资料，果断收藏了。

fuquan_dai · 发表于 2013-8-30 22:08:51

mark......

卡西莫多 · 发表于 2013-9-6 16:29:21

马克一下

hengyong1314 · 发表于 2013-9-6 19:51:20

顶起来

chenzhipeng123 · 发表于 2013-9-6 23:40:07

顶起来。好东西呀

zhou__mi · 发表于 2013-9-8 16:39:47

学习学习，感谢！

小蝌蚪13925 · 发表于 2013-9-26 08:34:01

现在是积累的时间

sdlqzql · 发表于 2013-9-26 15:53:14

mark一下了，玩玩大家玩剩下的

gavinfree · 发表于 2013-10-3 23:00:27

相当是要顶的！！！

hxn0216 · 发表于 2013-10-8 23:24:53

神呀！~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

金牛AKI · 发表于 2013-10-10 12:01:59

mark 虽然不知道啥意思

JESTER9 · 发表于 2013-10-10 13:10:29

很好的资料

xl1736 · 发表于 2013-10-17 23:32:37

谢谢楼主无私的奉献！！！！

foreversun · 发表于 2013-10-18 16:10:53

不错哦。。。

csb1030 · 发表于 2013-10-18 16:18:06

mark一下，强帖

janneliu · 发表于 2013-11-3 16:35:57

mark一下

HTC · 发表于 2013-11-5 10:11:21

楼主，请问一下，就是我现在也还没有加入速度环，单独用角度来控制，小车是可以保持直立，也不会抖，但是就是经不起干扰，稍微有力推他，他就往一个加速运行，之后就倒下了，这是什么原因，还有就是我以为加了速度环就有改变，但是发现效果也不是很好， Pwm = Kp*angle + Kd*Gry + Kpp*Position + Ki*Speed ; 这是我的控制程序，速度的获取是利用外部中断来读取，编码器反馈回来的数据

lrbdh · 发表于 2013-11-20 20:33:28

zlstone 膜拜！

1752482885 · 发表于 2013-11-21 09:46:36

做一个这个是目前的追求，但一直无法调试成功

ws_d1 · 发表于 2013-11-21 15:18:25

可以用霍尔元件测速吗

男小北 · 发表于 2013-11-29 10:53:02

不得不顶一个

chushibinsaobao · 发表于 2013-12-2 16:21:14

感谢楼主分享！谢谢

ananyjlo · 发表于 2013-12-4 19:34:51

好东西。呵呵。学习中。。

v灰尘 · 发表于 2013-12-4 21:25:10

嘿嘿，收下

xuanfong1 · 发表于 2013-12-5 21:04:59

资料多多，mark

dengchengmi · 发表于 2013-12-13 09:05:17

顶。。。。。

huzhiyang · 发表于 2013-12-20 19:20:42

楼主，我车子可以平衡，但是我车走不起来。。。我目前是利用车子PWM的值作为方向的。。。就记了一路脉冲。。。

yemingxp2 · 发表于 2014-2-4 22:19:37

请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主差不多的电机吧？能否通用？多谢。
http://item.taobao.com/item.htm? ... amp;scm=1216.15.1.1

cooleaf · 发表于 2014-2-4 22:55:36

xxd_9980 发表于 2013-4-7 23:37
我们的程序就是以zlstone的代码建立起来的纪念一下

请教一下：
      Kalman_Filter(acceler,gyro);
      //complement_filter(acceler,gyro);
}
acceler*=0.004069;             //系数换算：2.5/(1.2*512);
gyro*=0.00341;                   //角速度系数：(3.14/180)* 100/512=0.01364；

最后一行里那个100是什么值啊？怎么来的？

tangcangeng · 发表于 2014-2-5 10:49:52

zlstone 发表于 2010-7-3 10:07
其实自己做这个很久了，所以找了很多资料；我毕业7年多了，AVR也是前两年自学的，根本不是什么高手，只是自 ...

支持楼主的说法，我也做了五年电子产品了到现在还在不断学习和复习高等数学和自动控制原理

giantwjt88 · 发表于 2014-2-14 18:58:34

yemingxp2 发表于 2014-2-4 22:19
请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主 ...

这个车架我用过，还可以的。做平衡车能用，就是电机转速慢点，才2转/秒。换10转/秒可能更好

zhudadragon · 发表于 2014-2-15 16:16:48

mark，二轮平衡车。

leexy · 发表于 2014-2-15 16:22:54

huzhiyang 发表于 2013-12-20 19:20
楼主，我车子可以平衡，但是我车走不起来。。。我目前是利用车子PWM的值作为方向的。。。就记了一路脉冲。 ...

楼主现在深藏论坛中

leexy · 发表于 2014-2-15 16:24:09

yemingxp2 发表于 2014-2-4 22:19
请教各位，本人有意参考贵帖的内容做一个小车，在淘宝上买现成的车架(包括电机与车架，如下)，请问是跟楼主 ...

电机功率有点小
扭矩大时，转速慢
转速快时，扭矩小
不推荐

zkl1097 · 发表于 2014-2-28 20:03:05

nice , 最近也在搞这个，感谢楼主啦

cld795 · 发表于 2014-2-28 20:11:25

MARK，…………

jinchenaquarius · 发表于 2014-2-28 20:36:00

mark~可以做一个载人的

firstzys · 发表于 2014-2-28 21:24:49

太强大了

liub007 · 发表于 2014-3-7 21:30:47

不会编程，能用运放完成不？

lidreamer · 发表于 2014-3-29 13:33:59

谢谢大家的分享。

wiser803 · 发表于 2014-3-30 18:16:49

昨天才看到。帖子虽几年前的，但内容不错。

香樟树 · 发表于 2014-3-30 19:36:31

mark！！！

zlliming · 发表于 2014-3-30 22:08:35

谢谢楼主，学习一下模拟电路！！

jydz · 发表于 2014-3-31 10:31:55

谁可以转一份PDF的原理图吗？电脑装不上PROTEL。

Llinuxu · 发表于 2014-3-31 13:30:12

牛，先留着！

lydmom · 发表于 2014-3-31 16:31:09

向楼主学习，

961306474 · 发表于 2014-4-11 11:26:18

发现楼主都很厉害，真羡慕啊，我要是有这么厉害就好了，那样我考研找导师的时候就可以找一个博导了！

aeroboy · 发表于 2014-4-23 22:08:55

不错不错厉害厉害

492905943 · 发表于 2014-4-24 15:59:09

标记，谢谢楼主分享

huanger · 发表于 2014-5-3 20:21:58

最近也一直着迷于两轮平衡小车，感谢楼主的好资料。

安逸不易 · 发表于 2014-5-3 21:28:25

mark！

vpacific · 发表于 2014-5-3 22:11:05

不错，顶一下

fengbuding · 发表于 2014-5-21 22:02:40

andy 发表于 2010-8-20 10:03
我在网上找到以下资料供参考
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ ...

不错不错

Yahom · 发表于 2014-5-27 17:11:15

好帖子，必须顶

自己做的双轮自平衡小车

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