请问各位高手我的四轴起飞后开始正常的

zyfx · 发表于 2010-6-2 16:09:49

过一会儿就左右晃动没法控制直晃到地上重新起飞又好了请问各位高手是什么原因谢了

tsmephisto · 发表于 2010-6-2 17:44:09

回复【楼主位】zyfx
-----------------------------------------------------------------------

原因一：估计你是使用了PID一类的控制算法。从你的描述来看，你没有使用正确的P、I、D系数，导致你的控制回路出现振荡并发散，无法收敛。如果是这样，请尝试减小P参数。另外，尝试使P、I、D三个参数之一为0，然后尝试其余两个参数的不同取值的组合，直到找到合适的参数组合为止。如果你知道被控系统的传递函数，则可以直接通过根轨迹分析，判断参数的合理性。
原因二：姿态矩阵、控制输出指令的更新速率过低。
原因三：重心过高。将系统重心调整到桨旋转平面之下。

根据有限的知识提出的几点建议，请大家讨论。

zyfx · 发表于 2010-6-2 19:57:42

谢了

deiwgah · 发表于 2010-6-2 20:29:11

回复【1楼】tsmephisto
-----------------------------------------------------------------------

你一定是自动化的吧，自动控制学的不错，我虽然学过，不过都还给老师了。

gl516 · 发表于 2010-6-2 22:08:19

TO 楼主

减轻机架的重量，或者更换小容量的电池试下！
—————————————————————

tsmephisto · 发表于 2010-6-3 09:31:26

回复【3楼】deiwgah
-----------------------------------------------------------------------

我是化工专业的，但做了多年行政工作。这些只是业余爱好。：）

请问各位高手 我的四轴起飞后开始正常的

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

请问各位高手我的四轴起飞后开始正常的