虚心求教：正交编码器信号是怎么处理的？

ahai0306 · 发表于 2010-5-15 10:11:31

电机的编码器A,B信号，相位相差90度。电机正转A超前B,电机反转B超前A。
我之前用单片机计数器，电机在一个方向的时候很准，但是电机有抖动的时候处理不准，一般会多计数，我觉得只用单片机是处理不好的。
现在想加个小型CPLD解决此问题

请问用过的朋友，只做个加减计数器就能解决此问题吗，
做过的朋友，可以给点建议或者程序
先谢谢大家！

real_sugar · 发表于 2010-5-16 05:27:44

状态机
无非就是 00 10 11 01 四种状态，相邻的状态和头尾的状态可以进行切换且进行COUNTER + -，其他忽略即可。

czhxp · 发表于 2010-5-16 11:00:42

用单片机或CPLD两者只有响应频率的区别，而不是说用单片机就处理不好，用了cpld就能解决问题，关键是你需要处理在平衡位置信号抖动的问题，就是说A或B的上升沿和下降沿都要处理，判断是加或减

semonpic · 发表于 2010-5-16 23:12:04

在《基于altera fpga/cpld的电子系统设计及工程实践》P296 有对抖动处理的相应算法，没有验证过。

niba · 发表于 2010-5-16 23:41:05

单片机完全可以处理好的。。。我做过的，一个脉冲都不丢

real_sugar · 发表于 2010-5-17 02:57:58

回复【5楼】niba
单片机完全可以处理好的。。。我做过的，一个脉冲都不丢
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试问你做多少路编码器？你的编码器线数多少？电机能转多快？

反正我以前用ARM7 fiq最多做2路 2000线 3000转,而且这时候有一半的CPU时间用来中断~

补充现在的流行的单片机很多都有编码器接口的类型，想方便直接用吧~如STM32~或者TI dsp~流明M3~NXP 17xx

ahai0306 · 发表于 2010-5-17 14:07:16

单片机，A,B信号分别连到中断口上，判断A是否超前B，来判断增加还是减少吗？我以前好像这么处理的，没处理好啊

电机350转/分，编码器是200 线的。步进电机，确实有时候抖动，造成读数增多，脉冲端加了102的滤波电容。
如果能用单片机处理好，就不用CPLD了，如果处理不好，就得增加CPLD了。
用的AVR MEGA128, 12m晶体。

继续请教！

40130064 · 发表于 2010-5-20 11:14:13

void keyscan(void)
{
if( FIO1PIN2&0x20){A1=0x01 ;}
else{
A1=0 ;
}
if(FIO1PIN2&0x10){B1=0x01 ;}
else{
B1=0 ;
}

if (oldA1 & (!A1&0x01))
{
   if(mast!=0x55)return;
if (!A1)
{
if(!B1)
{
if(xd<=9)
{xd++;}
else{xd=xd;}
}
else
{
   if(xd>=1)
   {
xd--;
}
else{xd=xd;}
}
}
}
cpldwritechar(xd,100);//CPLD电机EN关
  oldA1=A1;
}
AVR不懂计数慢要求不高的话单片机免强可以仔细看这个

yuhang · 发表于 2010-5-20 13:50:33

一片7473就搞定了

两个D触发器

luan_dahai · 发表于 2010-6-17 22:33:03

mark 不知道楼上是怎么实现的。

liliang9554 · 发表于 2010-6-18 00:10:07

问六个就十元，我要是问600个那不得给我一千元啊……
http://www.21ic.com/invad/invad.htm

yngufeng · 发表于 2010-6-22 09:21:04

用FPGA做也出现了楼主所说的问题,后来加了滤波就好了.

shinehjx · 发表于 2010-6-22 17:01:23

不论用MCU还是CPLD处理，都必须有滤波环节才可靠

(原文件名:encode.JPG)

tuowai · 发表于 2010-6-23 20:55:04

貌似和单片机没什么关系的吧,和信号有很大关系!

281229961 · 发表于 2010-8-22 01:28:26

回复【13楼】shinehjx
不论用mcu还是cpld处理，都必须有滤波环节才可靠

(原文件名:encode.jpg)
引用图片
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请教楼上高手这点杂波该如何过滤啊？

ngzhang · 发表于 2010-8-22 02:27:31

回复【13楼】shinehjx
不论用mcu还是cpld处理，都必须有滤波环节才可靠

(原文件名:encode.jpg)
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module rotencodertop(
      iROTP,
   iROTN, // 旋转编码器的两个输入
   iCLK, //时钟，频率要比旋转高一些
   rot_event,// 有旋转事件出现时变高
      rot_left, //左转时变高
   );

input iROTP, iROTN, iCLK;
output rot_event, rot_left;

reg rot_q1, rot_q2, rot_q1_delay, rot_event, rot_left;
wire [1:0]rot_input;
assign rot_input = {iROTP,iROTN};

always@(posedge iCLK)
begin
case(rot_input)
2'b00:begin
rot_q1 <= 1'b0;
rot_q2 <= rot_q2;
end
2'b01:begin
rot_q1 <= rot_q1;
rot_q2 <= 1'b0;
end
2'b10:begin
rot_q1 <= rot_q1;
rot_q2 <= 1'b1;
end
2'b11:begin
rot_q1 <= 1'b1;
rot_q2 <= rot_q2;
end
endcase
end

always@(posedge iCLK)
rot_q1_delay <= rot_q1;

always@(posedge iCLK)
if((rot_q1 == 1'b1)&&(rot_q1_delay == 1'b0))
begin
rot_event <= 1'b1;
rot_left <= rot_q2;
end
else
begin
rot_event <= 1'b0;
rot_left <= rot_left;
end

endmodule

就行了。。。用CPLD实现，占用资源很少。

ngzhang · 发表于 2010-8-22 02:28:22

上面代码是基本参考了xilinx的参考设计。

sxndwg · 发表于 2011-10-11 10:15:02

正交编码滤波处理

虚心求教：正交编码器信号是怎么处理的？

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