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摘一段：传感器的不对齐度
传感器的不对齐度包括不正交度和不对准度
不正交度就是说我们的同一个传感器（例如加速度计）本来三轴应该是相互正交的，各成九十度的夹角，但是我们知道这个理想的状态是不可能的…芯片制造商制造出的三轴芯片本身内部的正交度还是挺好的,但是也不是绝对的正交，关键是有的传感器我们是用两个或三个芯片在板上拼成的三轴…这个垂直度（正交度）则直接和贴片焊接工装有关…
因此…在这种制造无法决定绝对正交精度的情况下…我们必须用算法来讲其修正以获得更好的正交度和更好的性能…这就是传感器不正交的概念
传感器的不对准度是指各种传感器的安装精度问题…探讨这个问题的时候是假设在已经解决了传感器不正交的前提下来讨论的…我们假设加速度传感器的三轴已经完全正交，陀螺仪的三轴也完全正交…磁场计的三轴也完全正交…不正交度修正相当于是一个坐标系扭曲的过程
那么…这个时候这三种传感器的X轴和X轴平行吗？Y轴和Y轴平行吗？Z轴和Z轴平行吗?显然不是…虽然他们都焊接在一块平的电路板上…但是由于制造的不稳定性…所以在焊接这三种芯片的时候…就一定会有安装误差…这个误差的修订，就是不对齐度修订…不对齐度的修正相当于是一个坐标系旋转的过程～～
但是…事实上…这个不对齐度校正的作用有多大呢？在我看来…就AHRS这样的运用里并不大…因为噪声密度相对不对齐度来说是基本可以忽略了…在PIRATE里面加上这个校正的目的主要就是在一些类似水平仪这样的运用中将设备底座和测量平面进行方便的校正（设计上就是一个小小的坐标系变换）…便于测量和观察… 这实际上并不能提高设备精度…除非是在精准的转台上进行校正…
以上就是这种运动传感器的不对齐度矫正
zz：http://blog.ednchina.com/zhouusong/45152/category.aspx
这个讲传感器的问题貌似很多人都没有考虑过，但是的确看了就比较明白了 |
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知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2010-5-12 17:27:09
