请教个数学问题，想做个机械壁。

yishengjun · 发表于 2010-4-30 09:27:12

就是关于坐标变换的，请看图片。

(原文件名:1.jpg)

就是怎么利用那个矩阵将a1,a2,a3的坐标变换到新坐标的,如何计算的。

数学太菜了，根本没看懂。

gbuyer2009 · 发表于 2010-4-30 17:17:38

佩服，佩服

kcelery · 发表于 2010-4-30 19:52:29

想做个机械壁??

h2feo4 · 发表于 2010-4-30 20:04:14

Stewart单三角机构，难得见到搞并联机构的人

Stewart机构是逆向求解最容易的并联机构之一
本质上来讲，只要知道运动平台的位置和姿态，就可以唯一的确定平台上每个铰链点的坐标
机架上每个铰链点的位置也是已知的
位置解(即每个液压缸的的伸缩长度)，就是两个铰链点间的距离，求空间中两点的距离的方法是中学知识
求速度解、加速度解，需要算的略多一点，不过也差不多
矩阵只是一种运算形式罢了，本质没有变

wsygb · 发表于 2010-4-30 22:37:58

不懂矩阵，就自己列线性方程组自己解吧。不涉及加速度，应该是不困难的。
多谢楼上介绍并联机床的知识。我也找到了一些资料。
并联机床的难点不在数学，而在于在机械上如何达到实用的精度。以及控制上的协调。
机械上的细节很重要。有介绍用激光测距来控制。

这玩尔，关注！

yishengjun · 发表于 2010-5-3 19:18:22

机械臂！打错了。

就是用这个做关节，强度高，载荷大，运动灵活。

就是控制比较麻烦。

请教个数学问题，想做个机械壁。

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