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发表于 2010-4-12 17:33:58
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lz用的是mk的代码吗？ 如果是的话，在电调源代码的twislave.c，有写
1-4的电调对应的地址是：
TWAR = adr + (2*MotorAdresse); // Eigene Adresse setzen
也就是
1---->0x52
2---->0x54
3---->0x56
4---->0x58
建议lz吧论坛的电调帖子扫一遍，就能找到类似的答案。记得之前有人问过了。我再来回答一下
/*############################################################################
Slaveadr = 0x52 = Vorne, 0x54 = Hinten, 0x56 = Rechts, 0x58 = Links
############################################################################*/
#include <avr/io.h>
#include <util/twi.h>
#include "main.h"
unsigned char I2C_RXBuffer;
unsigned char Byte_Counter=0;
//############################################################################
//I2C (TWI) Interface Init
void InitIC2_Slave(uint8_t adr)
//############################################################################
{
TWAR = adr + (2*MotorAdresse); // Eigene Adresse setzen
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
}
//############################################################################
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgel鰏t wird. Im Register TWSR befindet
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann.
ISR (TWI_vect)
//############################################################################
{
switch (TWSR & 0xF8)
{
//从机接收部分
case SR_SLA_ACK:
TWCR |= (1<<TWINT);
Byte_Counter=0;
return;
// Daten Empfangen
case SR_PREV_ACK:
GRN_OFF;
I2C_RXBuffer = TWDR;
I2C_Timeout = 500;
TWCR |= (1<<TWINT);
GRN_ON;
return;
// Daten Senden
//从机发送部分
case SW_SLA_ACK:
if (Byte_Counter==0)
{
TWDR = Mittelstrom;
Byte_Counter++;
}
else
{
TWDR = MaxPWM;
}
TWCR |= (1<<TWINT);
return;
// Daten Senden
case SW_DATA_ACK:
if (Byte_Counter==0)
{
TWDR = Mittelstrom;
Byte_Counter++;
}
else
{
TWDR = MaxPWM;
}
TWCR |= (1<<TWINT);
return;
// Bus-Fehler zur點ksetzen
case TWI_BUS_ERR_2:
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
// Bus-Fehler zur點ksetzen
case TWI_BUS_ERR_1:
TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
}
//reinit TWI
TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset
} |
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