请教模拟电路高手--电机驱动系统中的开关电路

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如图示：
      
(原文件名:图.JPG)
      
       旧图中的电路是老系统中能正常工作的电机驱动电路，新图中的电路是旧版的“改进”版，原因是旧版中的变压器体积大，在新版中用光耦代替变压器。但改版的电路出现三极管不能正常的“开关”，体现在开时--电机走的不顺畅(一个字：肉，前端运放对误差信号增益已经调的够大)，关时不能完全一次关断，在指定的位置左右振荡多次才能停住.现在是无论如何调也达不到老系统的性能。可能有网友问为什么不用数字系统，原因是这个品是很老的产品，看到老系统简单的要死(就是体积大点，很稳定可靠)，实在是想用模拟电路改造一把.........。折腾了好几天了，想不出那里有原理性的错误，在这里请高手帮把手，谢谢啊！
      
        老版的图是系统中正在使用的驱动电路，完全正常，给您提供个参考，也欢迎您对该电路分析，提出您的见解，因可能我对老电路吃的不透，对新版改造不到位。
      

      1. 电机供电系统是36V的交流电，电机线圈电阻是12欧姆。
      
      2.老图V3基极-12V是系统限位，+12V正常工作；新版图光耦负端+12V为限位，-12V为系统正常工作；