再谈三轴加速度与三轴陀螺的融合

thl315 · 发表于 2010-2-2 11:25:39

在固定翼的自驾仪上,我最初选用的是红外传感器.
最近直接用三轴加速度MMA7260和三轴陀螺ENC-03.
首先对陀螺芯片的漂移进行了测量:在预热三分钟后,之后个别传感器的漂移约2mV.其它的几乎没有漂移.
陀螺的灵敏度为0.67mV/deg/s. 我按20ms采样,12位AD.则10度/s角速度值的积分为: 0.67mV*10/0.8mV,约=400.
把积分值除以4,就得到0.1度分辨率的角度值.

加速度用反tang函数计算出角度值.

两者比较.按照角度的差值比例设置修正系数. 最大修正系数设置为+-4.

这样,陀螺仪的漂移就能通过三轴加速度计进行补偿了.
而其它动力加速度对陀螺的影响也是缓慢渐进的.

经装机测试,角度稳定.

fm007 · 发表于 2010-2-2 20:34:23

沙发，先顶再研究！

cai_mouse · 发表于 2010-2-2 22:56:29

楼主，你好!按照你上面的内容分辨率应该是0.25度才对的

dreamshl · 发表于 2010-2-3 00:32:38

楼主为什么不用卡尔曼滤波呀？可以实时改变卡尔曼增益

thl315 · 发表于 2010-2-3 19:50:29

回2楼：10度/S一秒积分为400。除以4，得100。
即：一秒转过了10。0度。
卡尔曼滤波没用过。。。

bluemouse · 发表于 2010-3-31 21:11:57

楼主的积分能详细说明下嘛，怎么就是没看懂呢。

bluemouse · 发表于 2010-3-31 21:37:28

0.8mV是怎么回事，是不是参考电压为3.3v，12位的AD，3.3V/4096得到0.8mV呢，
为什么最后的积分值又除以4

thl315 · 发表于 2010-4-1 10:31:52

0.8mV是3.3V参考电压12位AD转换的分辨率.
因为10度/秒角速度转一秒后,角度为10度,积分值为400.把400除以4,就能得到0.1度单位的转动角度值.

再谈三轴加速度与三轴陀螺的融合

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