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楼主 |
发表于 2010-1-7 18:16:21
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楼上的,我说的就是这种三五百元的小机,你的说法我有些不明白,
1.你说的第一看法"我认为没有转向信号(脉宽固定在某个值)时,由混控与陀螺自动决定(闭环控制)"我也认同,但由于此时电机的转速是由混控与陀螺自动决定,且环境等各方面的因素是不定的,所以尾桨电机的转速不会是一个恒定值,而是一个动态值(时大时小,反正就通过这个动态值实然锁尾).
2.后面的看法我有些不明"有转向信号时,转速或者尾浆距的值由锁尾时的脉宽与当前脉宽之差值,经混控计算决定与锁尾时的差值".
用一个例子说明一下,
1.比如当在没有转向信号时,尾桨锁尾转速的中心值在10左右.但由于各方面的因素是不定的,所以此时的转速只能在8-12之间变化,从而实现动态锁尾.
2.当有转向信号时(先用一个方向说明),我们要增加尾桨的转速才能左转向,比如要求转向的值是1,此时又有两种情况:
a.刚好混控与陀螺自动决定的尾电动转速为12时,12+1的转速就为13,这样就可以左转向.
b.刚好混控与陀螺自动决定的尾电动转速为8时, 8+1的转速就为9,这样不但不能左转,反正会右转(因为比锁尾的中心值10小).但现在我发现现在有陀螺仪的小机,锁尾非常稳定,而在小转向时,也非常灵活,好控制,一点也不拖泥带水.所以我很不明白,在最低层的原理上是如何融合这个信号的. |
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