enc-03的温漂试验，大家估计找错方向

feiyi26

今天抽了点时间做了个小小的试验，fc软件0.74d，mktool 1.63，硬件自制1.3含dac5574，未加入任何中立点调整电路。
    试验首先对大家都非常气愤的enc-03下手，热机状态下，用电烙铁热的热散烤gier轴的enc-03，此轴陀螺离其它器件较远，安装也比较独立，现象出来了gier轴数据出现飘动，飘向值变大的一侧，大概20个点，记住是变大，其它轴的enc-03未见动静。撤掉烙铁，很快gier的enc-03输出恢复原来输出值范围，最多+-2点内跳动。
    开机缓慢温漂试验，冷机状态下，开机10分钟，刚开机时所有数据基本都在0附近跳动，acc数据大概+-5个点，陀螺大概+-2个点，十分钟后，所有数据包括acc和陀螺数据，总体向负向即变小移动，惊人的单向性。
    热机重置试验，0.74d配套的1.3版硬体有个好处，通过dac5574输出电压找到输出值为“0”的中立点，三路独立。但是只对陀螺起作用，acc是软体修偏。开机30分钟的热机重置，很快启动，经过20分钟未见显著飘动，亦无显著的单向飘动倾向。
   
    上面的试验中acc的数值变化基本反应了acc输出的变化，和mcu采样的变化， acc与陀螺工作涉及到的硬体有ht7130（3.0v），mcu。现在猜想问题应该出在mcu的ad上和ht7130上。enc-03热散很小基本没有，只要保证好不被其它热源干扰到，长期观察基本不漂，没有坛友说的那么严重，这也许是很多锁尾陀螺并没有对enc-03进行温度补偿，也可能是成本考虑。
   
以上试验未开启任何电机。

我又做了个补充试验用电烙铁烤mcu acc数据出现负向漂移，陀螺出现正向的（这个烤的时候不像上面只烤到一个器件，应该除了mcu也考到了tlc274运放，不好办了）。

caosix

不错，，我没看后半部分的时候，，也猜：：是不是 你的AD 转换本身就漂移了。。哈哈，还猜对了。。。
有时间，，找个直接“数字输出的”传感器来，实验实验。。

请问个位：：哪种数字输出的角速度传感器比较便宜点300RMB以内。?

feiyi26

我观察很久了 陀螺没有太合适的，acc方面有adxl345很合适

feiyi26

我已经有adxl345的转接板了，留了所有的接口，可用排线，也可用插针，我做来是打算采样航拍时相机倾斜的，背面用双面胶一贴，相机倾斜单独通过i2c采集回来形成闭环控制，效果应该比mk的好，而且对舵机线性的要求降低了。  还有个考虑是做图像定位悬停，使得摄像头总是垂直向下，不知道行不行。当然超声波定高估计也可以用到，超声波模组我也有，大学时候做的5cm—4m的样子，估计测得太短了，要加强，坛里有哪个是超声波方面的高手啊？

caosix

楼主，思路开阔啊！！好手。。。

超声波，只能做短距离的，，，大范围的只能用“无线电高度表”，或者晴天可以用“激光高度表”。

在有加速度的运动平台上，要实现“完全垂直”，也不是一件容易的事，，要么代价太大，要么就指标不够好。。

caosix

借题发挥————有谁拆开看过：：航模界的重头戏：：GY401 陀螺仪，里面究竟用的什么型号的传感器？？？

————————目前：GY401 陀螺仪 要卖 570 元人民币呢————据说：品质很好。。。

feiyi26

在使劲找了之后终于发现了 http://www.helibest.net/rc/vh-viewarticle.asp?id=296      gy401的能看到型号但是查不到

bnbaai

楼主，回复【6楼】feiyi26
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楼主，想跟你了解一下ENC-03的特性，能加我一下Q吗？