比较奢侈的步进电机驱动实验：双霍尔、128细分

gyroscope · 发表于 2009-10-28 20:41:38

(原文件名:ourdev_496591.jpg)

(原文件名:未命名.jpg)
两相电流波形图，黑色A相目标，红色A相实际，蓝色B相目标，黄色B相实际，

第一次玩步进，本来是打算给两个直流电机做伺服驱动的板子，用于步进电机细分实验。处理器使用STM32，电流检测使用的是霍尔电流传感器，闭环电流控制

想在算法里检测到失步的现象，正在试验中，不知道有啥好思路没

vipcff · 发表于 2009-10-28 20:49:52

ding

mc56f8037 · 发表于 2009-10-28 21:05:48

霍尔电流传感器是不是闭环的？多少钱一只？

gyroscope · 发表于 2009-10-28 21:14:36

闭环、3.3V单电源 20～25元左右

Excellence · 发表于 2009-10-30 11:23:32

闭环、3.3V单电源 20～25元左右
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有型号吗？能否给一个？谢谢。

Excellence · 发表于 2009-10-30 11:24:15

128细分的驱动芯片，是不是用的北京的JK公司的？

Excellence · 发表于 2009-10-30 11:25:09

不知道这两天测试的效果怎样？

gyroscope · 发表于 2009-10-30 12:01:17

使用的是STM32的单片机进行控制的，不是专用细分芯片
因此可以加入更多其他的功能，譬如数字通信、速度规划、编码器闭环、失步检测等

这个实验目前告一段落，没有再进行
霍尔传感器请找南京中霍公司型号 TBC06PS3.3

Excellence · 发表于 2009-10-30 12:50:06

谢谢。。。。

gyroscope · 发表于 2009-10-31 14:42:41

接触的步进电机不多
不知道工业上用的那种细分的波形如何，
哪位朋友可否贴一个波形图比较一下？

xyx2009xyx · 发表于 2009-12-1 16:51:20

功率部分用什么芯片，怎么测出是128细分，细分后速度能上到多少

gyroscope · 发表于 2009-12-1 18:22:34

128细分理论值每个正弦半波分了128份
速度似乎只能上到200～300转
没有继续进行此实验

TRINAMIC · 发表于 2009-12-1 21:35:28

使用闭环控制,
推荐你两个片子,步进,直流伺服都可以按照这个思路来搞
首先上位使用的是能接受编码器反馈的,自带PID功能的控制芯片TMC457,这是位置控制部分

(原文件名:截图02.jpg)

如果是做步进闭环的环,驱动芯片使用TMC246或TMC249

(原文件名:2.gif)

(原文件名:246.gif)

如果想开发直流伺服驱动芯片使用TMC603有无霍尔都可以

(原文件名:1.gif)

(原文件名:2.gif)

boboo · 发表于 2009-12-1 23:26:17

这个开发板是？也想整个电机的开发板试试

gyroscope · 发表于 2009-12-2 22:25:19

【13楼】 TRINAMIC 驱动天下

积分：386
派别：
等级：------
来自：苏州
使用闭环控制,
推荐你两个片子,步进,直流伺服都可以按照这个思路来搞
首先上位使用的是能接受编码器反馈的,自带PID功能的控制芯片TMC457,这是位置控制部分

既然要使用闭环了，我觉得还是用单片机来得好，可以根据需要定制各种改进型PID算法
譬如我目前使用仿人智能PID、自抗扰等算法，比常规的、固化的PID要好很多的
这类傻瓜化的芯片虽然用起来方便，但是我觉得还是在批量成本上太高，
而且积很容易让人产生惰性，淹没一些自主研究和技术积累，限制开发者走得更远

yaya001 · 发表于 2009-12-3 00:08:31

mark

xuelang1984 · 发表于 2009-12-3 11:32:09

make

armok · 发表于 2009-12-3 12:41:02

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

TRINAMIC · 发表于 2009-12-3 16:31:41

既然要使用闭环了，我觉得还是用单片机来得好，可以根据需要定制各种改进型PID算法
譬如我目前使用仿人智能PID、自抗扰等算法，比常规的、固化的PID要好很多的
这类傻瓜化的芯片虽然用起来方便，但是我觉得还是在批量成本上太高，
而且积很容易让人产生惰性，淹没一些自主研究和技术积累，限制开发者走得更远
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从个人角度来说我很赞成您的说法,但是在国外特别是一些控制复杂的设备上比如半导体设备和医疗设备,MCU的负担是一定的,如果能把对电机的运动控制从MCU解放出来,控制更高层次的应用比如说MCU可以用大部分资源来处理输入输出数据采集和分析,或者是其他更高层次的控制,这样肯定MCU的处理速度会很快,但是如果将对电机的控制,加减速度的控制,PID的算法都由MCU来完成势必会增加其负担,而且从开发周期和投入上要增加很多,MCU有时超负荷运动可能还会出现问题.
当然如果MCU仅仅是用来控制电机的话,我支持您的说法!提高国人技术水平呵呵

yanghai-M · 发表于 2009-12-4 12:27:08

没见到如何奢侈啊

chopin1998 · 发表于 2009-12-20 22:42:01

关注楼主最新动作

xiaolei0428 · 发表于 2009-12-23 07:27:12

关注中

real_sugar · 发表于 2009-12-23 07:41:44

板子右下角那个金属封装的是啥啊？
还有那个方形黑色的呢？

gyroscope · 发表于 2009-12-27 00:24:19

回楼上：那个是陀螺传感器和加速度传感器
这个板子本来是为直流伺服的增稳云台开发的
用来做步进的实验，仅仅是做个实验而已

real_sugar · 发表于 2009-12-27 01:44:10

霍尔长得很大块，应该是奢侈的东西。
我一般用ACS712

TRINAMIC · 发表于 2009-12-27 13:04:50

(原文件名:截图01.jpg)

Hall也有体积很小的,而且成本不是很高,关键要看其分辨率,不过我感觉Hall的作用非常大比如我们的car里面的方向盘的角度控制使用的就是Hall还有比如上面是德国TRINAMIC公司的一款产品,将Hall传感器用到检测步进电机的角度,构成位置闭环,在其PanDrive产品系列中目前物理精度可以做到4096脉冲/转

guozs1984 · 发表于 2010-6-19 15:13:09

这样霍尔检测精度不知到怎么样？在电机尾端轴处放2个还是3个？

step · 发表于 2010-7-28 12:18:20

一个就可以了，精度可以达到12800脉冲/转

lzyr · 发表于 2010-7-28 12:29:34

回复【19楼】TRINAMIC 驱动天下
既然要使用闭环了，我觉得还是用单片机来得好，可以根据需要定制各种改进型pid算法
譬如我目前使用仿人智能pid、自抗扰等算法，比常规的、固化的pid要好很多的
这类傻瓜化的芯片虽然用起来方便，但是我觉得还是在批量成本上太高，
而且积很容易让人产生惰性，淹没一些自主研究和技术积累，限制开发者走得更远
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从个人角度来说我很赞成您的说法,但是在国外特别是一些控制复杂的设备上比如半导体设备和医疗设备,mcu的负担是一定的,如果能把对电机的运动控制从mcu解放出来,控制更高层次的应用比如说mcu可以用大部分资源来处理输入输出数据采集和分析,或者是其他更高层次的控制,这样肯定mcu的处理速度会很快,但是如果将对电机的控制,加减速度的控制,pid的......
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从批量的角度来说还是mcu的成本低
不知道您推荐的片子啥价格?
要是价格很高的话
不如单独用一个mcu来控制电机了

比较奢侈的步进电机驱动实验：双霍尔、128细分

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